[发明专利]用于传感器同步的方法和设备

说明书

本发明从一种用于传感器同步的方法出发。根据本发明的方法的核心在于，检测第一和第二传感器的第一和第二数据速率，其中，第一数据速率与第二数据速率以2ⁿ成比例，n是自然数集合N₀中的元素。此外，启动中央计时器。另外基于所述中央计时器和第一数据速率产生第一倒计时器，基于所述中央计时器和第二数据速率产生第二倒计时器。周期性地启动第一倒计时器和第二倒计时器。将第一和第二倒计时器分别提供给第一和第二传感器，所述第一传感器最晚在第一延迟等于第一倒计时器的值时开始其测量，其中，第二传感器最晚在第二延迟等于第二倒计时器的值时开始其测量。本发明也涉及一种用于传感器同步的设备。

技术领域

本发明从一种用于传感器同步的方法出发，在所述方法中，确定延迟(Latenz)并且与第二传感器的第二测量值同步地输出第一传感器的至少一个第一测量值。

此外，本发明从一种用于传感器同步的设备出发，所述设备具有至少一个第一传感器、至少一个第二传感器、至少一个中央计时器以及至少一个处理单元。在此，所述设备设置用于确定第一传感器的第一延迟以及第二传感器的第二延迟。此外，第一传感器和第二传感器设置用于彼此同步地输出第一测量值和第二测量值。

背景技术

例如在专利文献US 7333725 B1中公开了一种根据背景技术的方法和一种根据背景技术的设备。

发明内容

本发明从一种用于传感器同步的方法出发，在所述方法中，确定延迟并且与第二传感器的第二测量值同步地输出第一传感器的至少一个第一测量值。

根据本发明的方法的核心在于，检测第一传感器的第一数据速率和第二传感器的第二数据速率，其中，第一数据速率与第二数据速率的以2ⁿ成比例，其中，n是自然数集合N₀中的元素。此外，启动中央计时器。另外根据中央计时器的值和第一数据速率产生第一倒计时器并且根据中央计时器的值和第二数据速率产生第二倒计时器。将第一倒计时器提供给第一传感器，将第二倒计时器提供给第二传感器，其中，第一传感器最晚在第一延迟等于第一倒计时器的值时开始其测量，其中，第二传感器最晚在第二延迟等于第二倒计时器的值时开始其测量。

在此有利的是，所有的传感器彼此同步并且具有数据速率的固定比例2ⁿ。通过这种数据速率的条件，可以相应地同步传感器。另外可以分别尽可能小地保持开始测量与输出检测到的测量值之间的时间间隔(Zeitspanne)。此外，通过根据中央计时器和相应的传感器的数据速率产生倒计时器实现：不存在图像跳动(Jitter)或在输出测量值的时刻不存在时刻错位。由此实现，当存在确定的传感器的测量值时，那么也存在以相同或更高的数据速率工作的其他传感器的所有测量值。

在根据本发明的方法的一种有利构型中设置，通过以下方式确定第一延迟：测量从第一传感器作出响应到输出第一测量值的持续时间；或通过以下方式确定第二延迟：测量从第二传感器作出响应到输出第二测量值的持续时间。

在此有利的是，可以特别简单地通过停止测量开始与输出测量值之间的时间来确定延迟。

在根据本发明的方法另一有利构型中设置，通过以下方式确定第一延迟：根据第一传感器的配置从表格中求取从第一传感器作出响应到输出第一测量值的持续时间；或通过以下方式确定第二延迟：根据第二传感器的配置从表格中求取从第二传感器作出响应到输出第二测量值的持续时间。

在此有利的是，可以借助表格并且基于传感器的配置来非常好地估计延迟。可以特别快速地并且简单地执行这种估计。此外，可以在确定过程中将配置的可能的变化(例如另外的过滤步骤)考虑在内并且因此可以使延迟的确定匹配于当前的测量过程。

在根据本发明的方法的另一有利构型中设置，通过以下方式产生第一倒计时器和第二倒计时器：将中央计时器(50)的值逐位求反，并且根据第一数据速率将第一数量的低位用于第一倒计时器并且根据第二数据速率将第二数量的低位用于第二倒计时器。