[发明专利]组装体制造装置以及组装体制造方法

说明书

本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，且降低长条状构件的规定部分的位置偏移。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，对手部(8)的位置进行调节；手部(37)，比抓持长条构件(10)的手部(8)的数量少；腕部(38)以及躯干部(39)，精度比手部(8)的位置调节的位置精度高，使手部(37)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(37)的位置进行调节；以及控制部(30)，基于记录于存储器的长条构件(10)的原形状，以使手部(8、37)所抓持的长条构件(10)的形状与原形状一致的方式，驱动腕部(9、38)以及躯干部(12、39)，并对多个手部(8)以及手部(37)的位置进行调节。

技术领域

本发明涉及一种组装体制造装置以及组装体制造方法。

背景技术

在对低刚性且容易挠曲的长条状构件，装配其他零件的情况下，一般的制造方法是将长条状构件保持于固定用夹具。由于固定用夹具的刚性较高，因此在对长条状构件装配其他零件时，就有可能不使长条状构件挠曲。

在下述的专利文献1中，公开了在组装线等制造环境中，准确地保持并移动用于航空器等构造体的翼等形状复杂且较难支承的物体的姿势的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2015－42436号公报

发明内容

发明所要解决的问题

长条状构件例如是作为航空器的构造体的桁条，且具有约5m至15m的长度。桁条根据设置场所而形状不同，因此设置于一台航空器的桁条存在许多种。因此，在对桁条装配卡箍等其他零件时，需要预先准备多种保持桁条的固定用夹具。

此外，与桁条接合的板状的蒙皮很多为复合曲面，在蒙皮为复合曲面的情况下，桁条呈复合曲线并具有立体的形状。即，桁条不是能设置于一个平面上的线状构件，保持桁条的固定用夹具的形状也变得复杂。

因此，考虑取代固定用夹具，而通过多个机器人抓持长条状构件。

但是，当通过机器人的手部固定并抓持长条状构件时，由于由机器人的手部的动作产生的误差、多个机器人的手部之间的长条状构件的挠曲，例如有时在长条状构件接合并固定其他零件的部分会从原本的位置偏移。

因此，在长条状构件接合其他零件的部分等长条状构件的规定部分需要降低位置偏移。

可是，上述的问题并不限于用于航空器的桁条，一般而言，在保持低刚性且容易挠曲的长条状构件时均会产生。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在保持长条状构件时，能不使用固定用夹具，且降低长条状构件的规定部分的位置偏移的组装体制造装置以及组装体制造方法。

用于解决问题的技术方案

本发明的第一方案的组装体制造装置具备：多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；第一驱动部，使所述第一抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置进行调节；第二抓持部，比抓持所述第一构件的所述第一抓持部的数量少；第二驱动部，精度比由所述第一驱动部实现的所述第一抓持部的位置调节的位置精度高，使所述第二抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第二抓持部的位置进行调节；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于记录于所述存储部的所述第一构件的原形状，以使所述第一抓持部以及所述第二抓持部所抓持的所述第一构件的形状与记录于所述存储部的所述第一构件的原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部以及所述第二驱动部，并对所述多个第一抓持部以及所述第二抓持部的位置进行调节。