[发明专利]组装体制造装置以及组装体制造方法

权利要求书

1.一种组装体制造装置，具备：

多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；

第一驱动部，使所述第一抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置进行调节；

第二抓持部，比抓持所述第一构件的所述第一抓持部的数量少；

第二驱动部，精度比由所述第一驱动部实现的所述第一抓持部的位置调节的位置精度高，使所述第二抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第二抓持部的位置进行调节；

存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及

控制部，基于记录于所述存储部的所述第一构件的原形状，以使所述第一抓持部以及所述第二抓持部所抓持的所述第一构件的形状与记录于所述存储部的所述第一构件的原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部以及所述第二驱动部，并对所述多个第一抓持部以及所述第二抓持部的位置进行调节，

所述第一抓持部或所述第二抓持部的抓持位置是基于所述第一构件的原形状和所述第一抓持部或所述第二抓持部抓持所述第一构件时的所述第一构件的变形量而预先决定的位置。

2.根据权利要求1所述的组装体制造装置，其中，

具有以下构成：在通过所述第一驱动部或所述第二驱动部调节位置时，所述第一抓持部或所述第二抓持部抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件能沿长尺寸方向移动。

3.根据权利要求1所述的组装体制造装置，其中，

还具备：固定部，固定所述第一构件的一端，并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动。

4.根据权利要求3所述的组装体制造装置，其中，

在呈一列配置的所述多个第一抓持部的两端侧各设置一个所述固定部。

5.根据权利要求3所述的组装体制造装置，其中，

基于从所述固定部的设置位置导出的位置信息决定用于所述第一抓持部或所述第二抓持部的位置调节的基准点。

6.根据权利要求5所述的组装体制造装置，其中，

基于从两个所述固定部的设置位置导出的位置信息决定用于所述第一抓持部或所述第二抓持部的位置调节的基准坐标。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的组装体制造装置，其中，

还具备：装配机器人，对所述第一构件装配第二构件。

8.根据权利要求7所述的组装体制造装置，其中，

所述第一抓持部和所述第二抓持部以及所述装配机器人的至少任一方能移动来相对地变更位置。

9.一种组装体制造方法，具有：

多个第一抓持部抓持长条状的第一构件的步骤；

第一驱动部使所述第一抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置进行调节的步骤；

比所述第一抓持部的数量少的第二抓持部抓持所述第一构件的步骤；

精度比由所述第一驱动部实现的所述第一抓持部的位置调节的位置精度高的第二驱动部使所述第二抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第二抓持部的位置进行调节的步骤；

控制部基于记录于存储部的所述第一构件的原形状，以使所述第一抓持部以及所述第二抓持部所抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部以及所述第二驱动部，并对所述多个第一抓持部以及所述第二抓持部的位置进行调节的步骤；

对所述第一构件装配第二构件的步骤；以及

基于所述第一构件的原形状和所述第一抓持部或所述第二抓持部抓持所述第一构件时的所述第一构件的变形量而预先决定所述第一抓持部或所述第二抓持部的抓持位置的步骤。

10.根据权利要求9所述的组装体制造方法，其中，还具有：

相对于固定部使所述第一构件的一端固定，并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动的步骤；以及

在通过所述第一驱动部调节位置时，所述第一抓持部在抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动的步骤。

11.根据权利要求10所述的组装体制造方法，其中，

还具有：将所述第一构件的一端限制于所述固定部之后，解除所述第一抓持部抓持所述第一构件的状态，之后，在所述第一抓持部再次抓持所述第一构件的步骤。