[发明专利]物品保持具、搬送机器人、及物品搬送方法

说明书

本发明的这种物品保持具(7)具备：保持具本体部(8)，由机器人手部的可动爪部件能够释放地保持；保持具可动部(9)，能够移位地设置在保持具本体部(8)，且能够切换保持物品的物品保持位置与释放物品的物品释放位置；及保持状态维持器件(18、19、20)，在物品保持具(7)从机器人手部切离的状态下，用以将保持具可动部(9)维持在物品保持位置。不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而通过机器人即可无障碍地搬送多种搬送对象物。

技术领域

本发明涉及一种装卸自由地安装在机器人手部的物品保持具、具有安装着这种物品保持具的机器人手部的搬送机器人、及使用这种搬送机器人的物品搬送方法。

背景技术

近年来，由机器人代替以往作业人员进行的各种作业而使生产过程自动化的系统正广泛实用化(专利文献1)。

例如，关于将重量相对较大的机器安装在制造中的制品的特定位置的作业，以往利用吊重机等吊起机器，作业人员使之移动至特定位置，并以螺栓等相对制造中的制品固定机器，但存在使机器人代替进行这种机器的搬送作业的系统。

在这种系统中，机器人的搬送对象物的种类为多种多样，故存在难以以1种机器人手部对应多种搬送对象物的情况。在此种情况下，作为将与搬送对象物对应的专用机器人手部以自动更换安装在机器人臂前端的机构，而使用工具转换器(专利文献2)。

[先前技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2013-193155号公报

[专利文献1]日本专利特开2013-94892号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，在使用工具转换器适当更换多种专用手部的方式中，用以驱动工具转换器的机构较为复杂，另外，因工具转换器本身昂贵而导致设备成本增大，进而，因必须在机器人单元内确保多种专用手部的放置场所，故存在难以将机器人单元小型化的问题。

尤其，在搬送对象物为大型重物的情况下，对应于此，专用手部也重量化、大型化，导致成本进一步上升、或机器人单元的大型化。

本发明是鉴于所述以往技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而通过机器人即可无障碍地搬送多种搬送对象物的物品保持具、及具有安装着这种物品保持具的机器人手部的搬送机器人、以及使用这种搬送机器人的物品搬送方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的第1态样的特征在于，其是装卸自由地安装在用以搬送物品的搬送机器人的机器人手部的物品保持具，且具备：保持具本体部，由所述机器人手部的可动爪部件能够释放地保持；保持具可动部，能够移位地设置在所述保持具本体部，且能够切换保持所述物品的物品保持位置与释放所述物品的物品释放位置；及保持状态维持器件，在所述物品保持具从所述机器人手部切离的状态下，用以将所述保持具可动部维持在所述物品保持位置。

本发明的第2态样是根据第1态样，其特征在于构成为可通过所述机器人手部的所述可动爪部件切换所述保持具可动部的所述物品保持位置与所述物品释放位置。

本发明的第3态样是根据第1或第2态样，其特征在于：所述保持状态维持器件具有用以将所述保持具可动部向所述物品保持位置弹性施力的施力机构。

本发明的第4态样是根据第3态样，其特征在于构成为在从所述物品保持具释放所述物品时，通过所述机器人手部的所述可动爪部件对抗所述施力机构的施力力量而使所述保持具可动部移位至所述物品释放位置。