[发明专利]物品保持具、搬送机器人、及物品搬送方法

权利要求书

1.一种物品保持具，其装卸自由地安装在用以搬送物品的搬送机器人的机器人手部，且具备：

保持具本体部，被所述机器人手部的可动爪部件能够释放地保持；

保持具可动部，能够移位地设置在所述保持具本体部，且能够切换保持所述物品的物品保持位置与释放所述物品的物品释放位置；及

保持状态维持器件，在将所述物品保持具从所述机器人手部切离的状态下，用以将所述保持具可动部维持在所述物品保持位置以使所述保持具可动部按压所述物品；且

所述保持具本体部具有抵接在所述物品而与所述保持具可动部协作以保持所述物品的抵接保持部。

2.根据权利要求1所述的物品保持具，其特征在于构成为可通过所述机器人手部的所述可动爪部件而切换所述保持具可动部的所述物品保持位置与所述物品释放位置。

3.根据权利要求1或2所述的物品保持具，其特征在于：所述保持状态维持器件具有用以将所述保持具可动部向所述物品保持位置弹性施力的施力机构。

4.根据权利要求3所述的物品保持具，其特征在于构成为在从所述物品保持具释放所述物品时，通过所述机器人手部的所述可动爪部件，对抗所述施力机构的施力力量而使所述保持具可动部移位至所述物品释放位置。

5.根据权利要求1或2所述的物品保持具，其特征在于构成为在从所述机器人手部切离的所述物品保持具保持着所述物品的状态下，通过所述机器人手部的所述可动爪部件保持所述保持具本体部，由此将所述保持具可动部固定在所述物品保持位置。

6.一种搬送机器人，其特征在于具备：

权利要求1至5中任一项所述的物品保持具；及

机器人手部，装卸自由地安装所述物品保持具。

7.根据权利要求6所述的搬送机器人，其特征在于：能够切换第1保持模式与第2保持模式，该第1保持模式是一面维持所述物品保持具对所述物品的保持状态，一面通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部，该第2保持模式是一面解除所述物品保持具对所述物品的保持状态，一面通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部。

8.一种物品搬送方法，其特征在于：其使用权利要求6或7所述的搬送机器人搬送物品，且具备：

保持具保持步骤，通过所述机器人手部的所述可动爪部件保持安装在所述物品的所述物品保持具的所述保持具本体部；

物品搬送步骤，驱动所述搬送机器人而与所述物品保持具一起将所述物品搬送至特定的搬送目的地；

保持状态解除步骤，通过所述机器人手部的所述可动爪部件而操作所述物品保持具的所述保持具可动部，解除所述物品保持具对所述物品的保持状态；及

保持具卸除步骤，驱动所述搬送机器人，将处于安装在所述机器人手部的状态的所述物品保持具从所述物品卸除。

9.根据权利要求8所述的物品搬送方法，其特征在于：在所述保持具保持步骤中，通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部，由此将所述保持具可动部固定在所述物品保持位置。

10.根据权利要求8或9所述的物品搬送方法，其特征在于：在所述保持状态解除步骤中，一面解除所述物品保持具对所述物品的保持状态，一面通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部。