[发明专利]多重保护跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种多重保护跟踪方法，包括：

获取一个第一跟踪支架的实时运行数据和准参考数据，检测所述第一跟踪支架的运行状态，获取所述第一跟踪支架的所述实时运行数据，所述第一跟踪支架的实时运行数据包括所述第一跟踪支架的当前角度和当前时间，所述准参考数据包括历史准参考数据和实时准参考数据，所述历史准参考数据与第一跟踪支架或者第二跟踪支架的历史运行状态有关，所述实时准参考数据与所述第二跟踪支架的实时运行状态有关；

判定所述准参考数据包括第一参考数据得到第一判定结果，所述第一参考数据与所述第一跟踪支架的运行状态有关，所述第一参考数据包括所述第一跟踪支架的历史运行数据；

基于所述第一判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第一参考数据，根据所述第一跟踪支架的所述当前角度，在所述第一参考数据中基于所述当前角度选取包含参考角度的参考数据组，所述参考数据组包含参考时间；和根据所述当前角度、所述当前时间、所选取的参考角度和所述参考时间，生成一个第一跟踪指令；

判定所述准参考数据包括第二参考数据而不是第一参考数据得到第二判定结果，所述第二参考数据与一个第二跟踪支架的运行状态有关，所述第二参考数据包括所述第二跟踪支架的实时运行数据，所述第二跟踪支架的数量为一个，所述第二跟踪支架的实时运行数据包括第二跟踪支架的角度、第二跟踪支架的运行时间、第二跟踪支架的霍尔编码器的脉冲数；

基于所述第二判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第二参考数据，其中，第一跟踪支架的实时运行数据包括当前时间和与所述当前时间对应的第一跟踪支架的实时霍尔编码器脉冲数、第一跟踪支架的实时角度、第一跟踪支架的电机的运转圈数；所述第二参考数据包括第二跟踪支架的参考角度、与所述参考角度对应的参考运行时间和与所述参考运行时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，生成一个第二跟踪指令，包括：根据当前时间确定参考时间，再根据当前时间对应的实时霍尔编码器脉冲数，和参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，控制所述实时霍尔编码器脉冲数调整为参考霍尔编码器脉冲数；以及

根据所述第一跟踪指令或者所述第二跟踪指令，运行所述第一跟踪支架。

2.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，所述检测所述第一跟踪支架的运行状态包括使用一个角度传感器、一个编码器或一个感光传感器中的至少一种采集所述第一跟踪支架的所述实时运行数据。

3.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，还包括：根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据，确定所述第一跟踪支架的运行状态。

4.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，所述第一跟踪支架的实时运行数据包含所述第一跟踪支架的当前角度和当前时间。

5.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，所述参考数据还包括第三参考数据，所述第三参考数据与辐射源当前的位置有关。

6.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，获取所述第一跟踪支架的实时运行数据包括使用一个第一角度传感器、一个第二角度传感器、一个编码器或一个感光传感器中的至少一种采集所述实时运行数据。

7.如 权利要求6所述的多重保护跟踪方法，包括判定所述第一角度传感器处于非正常运行状态，使用所述第二角度传感器采集所述实时运行数据。