[发明专利]用于运行机动车的横向引导系统的方法和机动车

说明书

本发明涉及一种用于运行机动车(13)的横向引导系统(6)的方法，所述横向引导系统用于执行自动的横向引导干预，所述横向引导系统包括第一横向引导执行器(3)和用于调节出目标侧倾角的车辆系统(10)，所述第一横向引导执行器由驾驶员所操作的转向操纵装置(2)、特别是方向盘控制，为了执行横向引导干预而使用第二横向引导执行器(8)，该第二横向引导执行器在横向引导干预时不对转向操纵装置(2)产生作用，为了将横向引导干预展示给驾驶员(1)而调节出机动车(13)的展示侧倾角，该展示侧倾角与至少一个对横向引导干预作出描述的干预参数相关。

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的、用于执行自动的横向引导干预的横向引导系统的方法，所述横向引导系统包括第一横向引导执行器和用于调节出目标侧倾角的车辆系统，所述第一横向引导执行器由驾驶员所操作的转向操纵装置、特别是方向盘控制。此外本发明涉及一种机动车。

背景技术

已知的机动车可以通过驾驶员转向来进行横向引导，其中通常使用可由驾驶员接触的转向操纵装置、特别是方向盘。方向盘可以直接机械地耦联到横向引导执行器、大多为前桥转向机构上；然而也还存在，在转向操纵装置上的输入通过转向传感器来测量并且此时将该输入转换成相应的操控信号用于横向引导执行器(术语“线控转向”)。方向盘的位置向驾驶员展示出，当前转向的程度和方向。

在持续的自动化过程中还提出了车辆系统，该车辆系统完全或部分地被设计用于自动引导机动车。如果这种车辆系统必要时此外被设计用于横向引导机动车，则可以进行自动的横向引导干预，这种车辆系统还称为横向引导系统。例如已知下述横向引导系统，该横向引导系统例如在下述情况下进行横向引导干预：机动车即将离开当前车道。车道居中引导的横向引导系统试图沿着当前行驶的车道居中地引导机动车。此外，横向引导系统当然还可以形成至少部分独立的车辆引导方案的一部分。

横向引导系统大多评估机动车的传感器数据、特别是环境传感器的传感器数据至少一个和/或在考虑当前位置的情况下由机动车导航系统的数字地图数据查明车道特征。例如车道居中引导的横向引导系统可以评估对准机动车前方的相机的传感器数据，以便查明进一步的车道走向和/或机动车在车道上的横向位置并且相应地确定和执行横向引导干预。

为了具体实施横向引导干预，在现有技术中已知不同的变型方案。从而，横向引导干预能直接通过转向操纵装置、特别是方向盘实施。例如可以使用马达，其使得方向盘转动。在该转向操纵装置与横向引导执行器耦联之后，实现了相应的横向引导。然而，横向引导干预还可以通过横向引导执行器来实现，该横向引导执行器间接地向驾驶员给出关于干预程度和方向的反馈，例如在下述情况下：在车道引导时使用用于在机动车两侧实施不同程度的制动干预的制动系统。此时触觉反馈在单方面制动干预时告知故意的转向作用。最后还提出了，通过横向引导执行器进行干预，该横向引导执行器并没有向驾驶员展示出关于横向引导干预的方向和/或程度的信息。这一点尤其在下述情况下使用：仅进行较小的转向校正。

驾驶员辅助系统原则上至少在较强的横向引导干预时需要：(可永久使用的)直观地展示关于干预的程度和方向，因为该干预通常使驾驶员感到意外并且不被接受。能持久地展示行驶方向的唯一工具当前是转向操纵装置、特别是方向盘，在此例如通过制动干预存在的触觉线路，仅适用于短暂的车道偏离警示等，然而并不适用于车道引导。

不同的已知的变型方案具有若干缺点。从而横向引导干预在没有配属的展示的情况下仅在最小转向运动时被感受到。如果例如横向引导系统在弯道处起作用，而转向操纵装置没有相应地移动，从而例如方向盘保留在零位中，则驾驶员由于在转向操纵装置的位置和横摆角速度之间的不一致而无法接受上述情况。

在借助例如单方面的制动干预进行横向引导干预时存在下述问题，制动或减速首先必须转变为转向。在多种机动车中存在制动急动，该制动急动可能被理解为碰撞警告等，上述情况在附加地用作(短暂的)转向展示时可能导致驾驶员迷惑。