[发明专利]产生车辆的车辆周围环境的整体图像的方法及相应的设备

说明书

本发明涉及一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20)的方法，所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，所述整体图像(20)显示车辆周围环境以及从虚拟视角看的车辆的虚拟模型(21)。所述方法还包括以下步骤：确定每个在多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23)的位置，所述预定义的图像区段至少部分地成像车身和/或车轮；用配属于相应的图像的图像掩模来覆盖多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23)；借助每个位于所配属的图像中的所述预定义的图像区段(22，23)的确定的位置如此确定每个图像掩模，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的所述预定义的图像区段(22，23)；通过将多个图像在利用所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生所述整体图像(20)。

技术领域

本发明涉及用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像的一种方法和一种相应的设备。所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前(aktuell)记录。

背景技术

由背景技术已知用于车辆的全方位视野系统，所述全方位视野系统可以分别产生相应的车辆的车辆周围环境的二维整体图像或三维整体图像。

所提及的全方位视野系统包括四个可以安装在车辆上的摄像机。当全方位视野系统的四个摄像机安装在车辆上时，则借助多个图像来产生车辆的车辆周围环境的相应的整体图像，所述多个图像分别由四个摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，这种整体图像显示相应的车辆周围环境和从虚拟视角看的相应的车辆的虚拟模型。

所提及的全方位视野系统通过使用基于图像的渲染方法可以实现一种虚拟摄像机的自由导航，以用于产生前面提及的围绕相应的车辆的虚拟模型的虚拟视角。

由文献DE 10 2013 220 669 A1已知一种用于在显示设备上显示检测的图像的方法。通过至少一个基于图像识别的成像设备来检测场景。在使用摄像机模型的情况下，借助处理器来产生检测的场景的虚拟图像。借助处理器在检测到的图像上使用视图合成技术，以便产生失真修正的虚拟图像。在后视镜显示设备上显示所述失真修正的虚拟图像。

由文献DE 102 56 612 B3已知用于借助机动车培训驾驶员的一种方法和一种设备。在此，在通过投影面上的地形的试驾期间，借助投影系统将存储介质中的三维危险场景伴随驾驶地呈现给驾驶员。

发明内容

根据本发明，公开一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像的方法。所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，所述整体图像显示车辆周围环境以及从虚拟视角看的车辆的虚拟模型。根据本发明的方法包括，确定每个在多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段的位置的第一步骤，所述预定义的图像区段至少部分地成像车身和/或车轮。根据本发明的方法还包括，以配属于相应的图像的图像掩模覆盖多个图像中的每个出现预定义的图像区段的图像的一部分的第二步骤。根据本发明的方法也包括，根据每个位于所配属的图像中的预定义的图像区段的确定的位置来确定每个图像掩模的第三步骤。在所述第三步骤中，每个图像掩模如此确定，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的预定义的图像区段。根据本发明的方法也包括，通过将多个图像在其以所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生整体图像的第四步骤。

从属权利要求示出本发明的优选的扩展方案。

在前面提及的方法中，第四步骤优选包括，在显示单元上显示整体图像。

在前面提及的方法中，优选执行第五步骤。所述第五步骤包括，在整体图像的一个图像区域中定位车辆的虚拟模型，所述虚拟模型在整体图像中的位置相应于车辆在车辆周围环境中的位置。