[发明专利]产生车辆的车辆周围环境的整体图像的方法及相应的设备

权利要求书

1.一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20；30)的方法，所述多个图像分别由多个安装在所述车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录，其中，所述整体图像(20；30)显示所述车辆周围环境以及从虚拟视角看的所述车辆的虚拟模型(21)，

其特征在于：

确定每个在所述多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23，24)的位置，所述预定义的图像区段(22，23，24)至少部分地成像车身和/或车轮，

以配属于相应的图像的图像掩模来覆盖所述多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23，24)，

根据每个位于所配属的图像中的预定义的图像区段(22，23，24)的确定的位置如此确定每个图像掩模，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的预定义的图像区段(22，23，24)，并且通过将所述多个图像在其以所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生所述整体图像(20；30)，

其中，根据所述车辆的当前的转向角来确定至少一个车轮的当前位置，并且根据所述至少一个车轮的当前位置且根据所述多个摄像机中的一个摄像机的当前的内在的和外在的校准参数来执行至少一个在所述多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，24)的位置的确定，所述预定义的图像区段至少部分地成像所述至少一个车轮，借助所述摄像机已经当前地记录相应的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

根据多个摄像机中的一个摄像机的当前的内在的和外在的校准参数来执行至少一个在所述多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(23)的位置的确定，所述预定义的图像区段至少部分地成像所述车身，借助所述摄像机已经当前地记录相应的图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：

创建或使用查找表，所述查找表包括至少一个预定义的图像区段的位置，当至少一个摄像机位于预定义的位置中时，所述至少一个预定义的图像区段能够分别出现在所述多个摄像机中的至少一个摄像机的图像中的相应的位置中，并且当所述至少一个预定义的图像区段在所述至少一个摄像机的当前的图像中出现时，从所述查找表中提取所述至少一个预定义的图像区段的位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：

在所述整体图像(20；30)的一个图像区域中定位所述车辆的虚拟模型(21)，所述车辆的虚拟模型在所述整体图像(20；30)中的位置相应于所述车辆在所述车辆周围环境中的位置。

5.一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20；30)的设备，所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录，其中，所述整体图像(20；30)显示车辆周围环境以及从虚拟视角看的所述车辆的虚拟模型(21)，其特征在于，所述设备构造用于执行根据权利要求1至4中任一项所述的方法。