[发明专利]车辆控制装置

说明书

提供一种车辆控制装置，能够缓和在修复故障、使系统复原成正常的状态之际产生的控制段差、向使用者提供流畅的驾驶性。本发明的车辆控制装置具有第1行驶控制模式和第2行驶控制模式，在从所述第2行驶控制模式向所述第1行驶控制模式迁移期间的过渡状态下，对所述第1行驶控制模式下的第1控制参数进行运算并进行检查，并且，对所述第2行驶控制模式下的第2控制参数进行运算而用于行驶控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

在汽车、电梯、建筑机械等电气设备中，使用了利用所谓的嵌入式软件对控制对象进行控制的嵌入控制装置。与以往的由机械的机构、电路进行的控制方式相比，嵌入式软件存在能够实现灵活且高级的控制的优点。

在嵌入控制装置(例如车辆控制装置)中，以降低车载空间、制造成本为目的，以往进行了将搭载于各ECU(电子控制单元，Electronic Control Unit)的功能汇集于1个ECU的ECU的集成化。在进行ECU集成化的过程中，需要在同一ECU上处理多个功能。因此，在车辆控制装置中，开始灵活运用多核处理器。

多核处理器不仅能够使用多个核心并行实施各处理，而且能够在一部分核心发生了故障的情况下，以其他核心代替处理被分配到该一部分核心的应用软件。由此，能够谋求系统的冗余化，使安全性提高。

下述专利文献1记载有如下的结构例：在多核处理器中的一部分核心发生了故障的情况下，使用正常发挥功能的核心来实施发生了故障的核心的恢复处理，从而不使系统整体停止或重新起动，就使全部的核心复原成正常的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-020621号公报

发明内容

发明要解决的课题

在汽车等嵌入控制装置中使用了专利文献1所记载的技术的情况下，发生了故障的核心正在运算处理的程序中的历史数据损失，在该核心恢复正常状态前后存在产生较大的控制段差的可能性。程序中的历史数据是指，例如基于积分器、微分器的运算结果、系统内部的状态量等持续被更新的数据。

更具体而言，在汽车的行驶控制中检测到多核处理器的一部分核心发生了故障的情况下，即使使用专利文献1所记载的技术而使发生了故障的核心恢复，使系统复原成正常状态，程序中的历史数据也损失，因此，存在产生控制的不连续点、有损驾驶的舒适度的可能性。

本发明是鉴于上述问题而做成的，目的在于提供一种能够缓和在修复故障、使系统复原成正常状态之际所产生的控制段差、向使用者提供流畅的驾驶性的车辆控制装置。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置具有第1行驶控制模式和第2行驶控制模式，在从所述第2行驶控制模式向所述第1行驶控制模式迁移期间的过渡状态下，对所述第1行驶控制模式下的第1控制参数进行运算并进行检查，并且，对所述第2行驶控制模式下的第2控制参数进行运算并用于行驶控制。

发明效果

根据本发明的车辆控制装置，能够缓和控制段差而向使用者提供流畅的驾驶性。

附图说明

图1是实施方式1的车辆控制装置1的系统构成图。

图2是表示现有技术中车辆控制装置的动作的状态迁移图。

图3是表示实施方式1的车辆控制装置1的动作的状态迁移图。

图4是表示车辆控制装置1实施通常行驶模式121的状态的图。

图5是表示车辆控制装置1实施退化行驶模式122的状态的图。