[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其对车辆的行驶动作进行控制，该车辆控制装置的特征在于，

具备：处理器，其运算对所述车辆的行驶动作进行控制的控制参数，

所述处理器执行第1行驶控制模式、第2行驶控制模式以及第3行驶控制模式，第1行驶控制模式是使所述车辆根据第1控制程序、以第1行驶模式行驶的行驶控制模式，第2行驶控制模式是使所述车辆根据第2控制程序、以功能比所述第1行驶模式退化的第2行驶模式行驶的行驶控制模式，第3行驶控制模式是使所述车辆以从所述第2行驶模式向所述第1行驶模式迁移期间的过渡的行驶模式即第3行驶模式行驶的行驶控制模式，

在执行所述第3行驶控制模式的期间，所述处理器使用所述第1控制程序运算在所述第1行驶模式下对所述车辆的行驶动作进行控制的第1控制参数，并且，使用所述第2控制程序运算在所述第2行驶模式下对所述车辆的行驶动作进行控制的第2控制参数，并将第1控制程序的输出值和第2控制程序的输出值输出到所述车辆控制装置的监视部，

所述监视部判定是使用第1控制程序的输出值和第2控制程序的输出值中的哪一个来控制车辆，并将所采用的输出值作为用于车辆控制的控制参数递交给输入输出部。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器进行如下控制：

在所述第3行驶控制模式下，在判定为所述第1控制参数正常的情况下，从所述第3行驶控制模式向所述第1行驶控制模式迁移，在判定为所述第1控制参数不正常的情况下，从所述第3行驶控制模式向所述第2行驶控制模式返回。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器进行如下控制：

从所述第3行驶控制模式向所述第2行驶控制模式返回前，测量所述第1控制参数与所述第2控制参数之间的差值为预定阈值以下的时间，

在所述差值为所述预定阈值以下的时间达到了预定时间以上的时间点，从所述第3行驶控制模式向所述第1行驶控制模式迁移。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器具备：第1处理器核心，其执行所述第1行驶控制模式；以及第2处理器核心，其执行所述第2行驶控制模式，

所述处理器进行如下控制：

在所述第3行驶控制模式下，通过所述第1处理器核心执行所述第1行驶控制模式来运算所述第1控制参数，与此并行地，所述第2处理器核心执行所述第2行驶控制模式来运算所述第2控制参数。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器进行如下控制：在所述第2处理器核心执行所述第2行驶控制模式时，使所述第1处理器核心向电能消耗比所述第1处理器核心执行所述第1行驶控制模式时低的状态迁移。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器进行如下控制：在执行所述第3行驶控制模式时，使所述第1处理器核心和所述第2处理器核心并行动作，来消耗比执行所述第2行驶控制模式时多的电力。

7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器进行如下控制：在从所述第1行驶控制模式向所述第3行驶控制模式迁移之后且开始对所述第1控制参数进行运算之前，通过重新启动所述第1处理器核心而使所述第1处理器核心初始化。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器运算为了对所述车辆所搭载的车载逆变器进行控制而使用的所述控制参数。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器运算为了对所述车辆所搭载的发动机进行控制而使用的所述控制参数。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述处理器运算在所述第1行驶控制模式下为了使所述车辆自动行驶而使用的所述控制参数，

所述处理器运算在所述第2行驶控制模式下为了使所述车辆手动行驶而使用的所述控制参数。