[发明专利]物体检测装置

权利要求书

1.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

三维物体检测部，其从左摄像部和右摄像部拍摄的左图像和右图像中检测多个三维物体；

结合候选提取部，其从所述多个三维物体中提取左右隔开间隔地存在的两个三维物体作为结合候选；

稀疏区域判断部，其判断在作为该结合候选提取出的所述两个三维物体之间的中间区域是否存在视差密度比左右区域小的视差稀疏区域；

匹配部，其从所述左右的图像中分别提取将被判断为在所述中间区域存在所述视差稀疏区域的所述两个三维物体假设为一个三维物体时的区域，并根据分别提取出的区域的差值的绝对值经相加得到的相关值是否为第二阈值以下，来判断分别提取出的区域的透视是否相同；和

三维物体结合部，其在由该匹配部判断为透视相同的情况下，将所述两个三维物体判断为是一个三维物体。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于：

所述稀疏区域判断部在所述视差密度为第一阈值以下的情况下判断为存在所述视差稀疏区域。

3.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，包括：

尺寸判断部，其判断以所述两个三维物体的检测区域为规定的检测对象物的两端的情况下的大小，是否与基于摄像距离决定的所述检测对象物的大小相当；和

距离判断部，其对作为所述结合候选提取出的所述两个三维物体各自的摄像距离进行比较来判断彼此是否相同，

所述稀疏区域判断部，在所述尺寸判断部判断为与所述检测对象物的大小相当，并且所述距离判断部判断为所述各自的摄像距离相同的情况下，进行是否存在所述视差稀疏区域的判断。

4.如权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于：

所述距离判断部在所述两个三维物体各自的摄像距离的差值为第三阈值以下的情况下判断为所述各自的摄像距离相同。

5.如权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，包括：

车辆识别部，其识别由所述三维物体结合部判断为是所述一个三维物体的结合三维物体是否是车辆；和

结合阈值调整部，其根据该车辆识别部识别出的车辆的尺寸和/或车种信息而相应地调整所述三维物体结合部的判断阈值。

6.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于：

包括结合判断对象区域检测部，其提取图像中的视差密度为预先设定的第四阈值以下的稀疏区域作为结合判断对象区域，

所述三维物体结合部仅以所述结合判断对象区域作为处理对象进行判断。

7.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于：

所述三维物体结合部仅以基于CAN信息和/或路面信息推算出的本车行进路线上的三维物体作为结合对象。

8.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于：

包括车辆控制部，

在外部通信信号上附加用于区分所述三维物体检测部的三维物体检测结果和三维物体结合部的检测结果的信息。

9.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

三维物体检测部，其从左右的摄像部拍摄的左右图像中检测三维物体；

分割候选点搜索部，其判断在所述三维物体的中间区域是否存在视差密度比左右区域稀疏的区域，在判断为存在的情况下，将视差稠密的区域的端部作为分割候选点；

匹配部，其从所述左右图像中提取检测出所述三维物体的区域，根据分别提取出的区域的差值的绝对值经相加得到的相关值是否为第二阈值以下，来判断分别提取出的区域的透视是否相同；和

三维物体分割部，其在该匹配部判断为透视不同的情况下，基于所述分割候选点分割所述三维物体。