[发明专利]物体检测装置

说明书

本发明提供一种能够稳定地识别车辆的物体检测装置。本发明的物体检测装置从左摄像部和右摄像部拍摄的左图像和右图像中检测多个三维物体(S103)，从多个三维物体中提取左右隔开间隔地存在的两个三维物体作为结合候选，判断作为结合候选提取出的两个三维物体之间的中间区域是否存在视差密度比左右区域小的视差稀疏区域。然后，从左右的图像中分别提取将被判断为在中间区域存在视差稀疏区域的两个三维物体假设为一个三维物体时的区域，并互相比较来判断透视是否相同，在判断为透视相同的情况下，将两个三维物体判断为是一个三维物体(S104)。

技术领域

本发明涉及物体检测装置。

背景技术

作为物体检测装置的主要用途，例如可以列举安装在车辆上来检测障碍物。在前方的障碍物是车辆的情况下，要求能够检测该车辆，并更高精度地计算其位置和速度信息。计算出的位置速度信息例如被用作防碰撞功能或前车追踪功能的输入，有助于实现更恰当的车辆控制。

作为本技术领域的背景技术，有日本特开2010-224936(专利文献1)。该公报中记载了“提供一种能够将距离检测单元检测出的距离数据准确地分组从而准确地检测物体的物体检测装置”。在专利文献1中记载了，使用车辆的尾灯信息来正确地计算图像上的车辆所存在的区域，从而能够高精度地计算位置速度信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-224936号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

不过，在像专利文献1那样为了恰当地检测车辆而使用了车灯的信息的情况下，虽然夜间或制动时等前车的车灯点亮的场景下的检测性能得到了提高，但是在车灯熄灭的场景下其效果无法发挥。为了在更多的场景下恰当地检测车辆，一个重要的问题是，所使用的车辆的特性需要是能够不依赖于场景的。

本发明鉴于上述问题点而做出，其目的在于提供一种能够稳定地识别车辆的物体检测装置。

解决问题的技术手段

可解决上述问题的本发明的物体检测装置的特征在于，包括：三维物体检测部，其从左摄像部和右摄像部拍摄的左图像和右图像中检测多个三维物体；结合候选提取部，其从所述多个三维物体中提取左右隔开间隔地存在的两个三维物体作为结合候选；稀疏区域判断部，其判断在作为该结合候选提取出的所述两个三维物体之间的中间区域是否存在视差密度比左右区域小的视差稀疏区域；匹配部，其从所述左右的图像中分别提取将被判断为在所述中间区域存在所述视差稀疏区域的所述两个三维物体假设为一个三维物体时的区域，并互相比较来判断透视(見え方，perspective)是否相同；和三维物体结合部，其在由该匹配部判断为透视相同的情况下，将所述两个三维物体判断为是一个三维物体。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够稳定地识别车辆的物体检测装置。另外，上述以外的技术问题、技术特征和技术效果，将通过以下实施方式的说明而明确。

附图说明

图1是说明本实施例的物体检测装置的整体结构的图。

图2是进行三维物体结合处理的实施例1的图像处理部的结构图。

图3是表示整个处理的处理流程的图。

图4是表示三维物体结合部的处理流程的图。

图5是说明视差容易计算的情况和难以计算的情况的例子的图。

图6是尺寸判断处理S221的处理内容的说明图。

图7是距离判断处理S222的处理内容的说明图。

图8是表示视差稀疏区域判断处理S223中的详细处理内容的流程图。