[发明专利]行驶控制装置以及行驶控制方法

说明书

本申请基于在2015年4月3日申请的日本申请第2015－77083号和在2016年2月4日申请的日本申请第2016－19920号的申请，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置(Travel Control Apparatus)以及行驶控制方法。

背景技术

以往，例如像专利文献1那样，已知一种在车辆的驾驶员陷入驾驶困难的状态的情况下，代替驾驶员使车辆自动停车的行驶控制装置。在这样的行驶控制装置中，执行通过驾驶员的异常的检测，对驾驶员确认自动退避的必要性的意图确认。若通过意图确认确定驾驶员的驾驶困难状态，则行驶控制装置开始自动退避的控制。

专利文献1:WO 2013/008299 A1

并且，在如专利文献1那样的行驶控制装置中，为了防止驾驶员的状态的误判断，在从检测出异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，例如需要数秒左右的时间。因此，在驾驶员确实陷入驾驶困难的状态的情况下，在开始自动退避之前的期间未由驾驶员充分进行驾驶操作的车辆可能成为不稳定的行驶状态。结果，存在难以转移至自动退避控制的可能性。

发明内容

本公开的目的在于提供一种在驾驶员陷入驾驶困难的状态的情况下，能够可靠地转移至自动退避控制的行驶控制装置以及行驶控制方法。

为了实现上述目的，在本公开的一个观点中，行驶控制装置具备：异常信息获取部，获取检测出车辆的驾驶员的异常的信息；状态判定部，在驾驶员的异常的检测持续的情况下，判定为该驾驶员处于驾驶困难状态；以及退避控制部，基于通过状态判定部判定为驾驶困难状态的情况，开始使车辆自动停车的自动退避控制。还具备辅助控制部，在从检测出异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，开始至少包含车辆的防止脱离车道的功能的驾驶辅助控制。

另外，在本公开的另一个观点中，是用于在车辆的驾驶员成为驾驶困难状态的情况下，开始使车辆自动停车的自动退避控制的行驶控制方法，由至少一个处理器执行。该方法包含：获取检测出驾驶员的异常的信息的异常信息获取处理；在驾驶员的异常的检测持续的情况下，判定为该驾驶员处于驾驶困难状态的状态判定处理；基于通过状态判定处理判定为驾驶困难状态的情况，开始自动退避控制的退避控制处理；以及在从检测出异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，开始至少包含车辆的防止脱离车道的功能的驾驶辅助控制的辅助控制处理。

根据这些观点，在从检测出驾驶员的异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，通过驾驶辅助控制防止车辆从行驶中的车道脱离，从而也能够稳定地行驶。因此，在驾驶员陷入驾驶困难的状态的情况下，行驶控制装置能够可靠地转移至使车辆自动地停到能够停车的场所的自动退避控制。

附图说明

有关本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点通过参照附图进行下述的详细描述，变得更加明确。

图1是表示本车辆的驾驶座周边的布局的图。

图2A是表示车载网络的整体结构的框图。

图2B是表示HMI的结构的框图。

图2C是表示车辆控制系统的结构的框图。

图2D是表示外部识别系统的结构的框图。

图3是表示构建为车辆控制ECU的控制电路的功能模块的图。

图4是对从驾驶员产生异常起到开始自动退避控制的过程进行说明的时序图。

图5是对从驾驶员产生异常起到开始自动退避控制的过程进行说明的时序图。

图6是对从开始自动退避控制起到进行紧急通报的过程进行说明的时序图。

图7是对从开始自动退避控制起到进行紧急通报的过程进行说明的时序图。

图8是表示构建为HCU的控制电路的功能模块的图。

图9是表示在第一预退避控制所涉及的第一报告中组合仪表的显示的图。

图10是表示在第一报告中由HUD装置投影的显示的图。

图11是表示在第二预退避控制所涉及的第二报告中组合仪表的显示的图。

图12是表示在第二报告中由HUD装置投影的显示的图。

图13是表示第二报告中的CID的显示的图。

图14是表示在自动退避控制的执行通知中CID的显示的推移的图。

图15是表示在自动退避控制的执行通知中组合仪表的显示的推移的图。

图16是表示在自动退避控制的执行通知中由HUD装置投影的显示的推移的图。

图17是表示由车辆控制ECU的控制电路实施的处理的流程图。