[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

说明书

作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU基于检测本车辆的周围的物标的雷达装置的检测结果来实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU的角度计算部计算雷达装置的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和轴偏移方向。规制值计算部设定检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围。角度计算部在起动后经过规定的初始期间之前基于预先决定了雷达装置的安装角度的偏移量的初始角度来缩小检测范围的横向的宽度，在起动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围的横向的宽度。

关联申请的相互参照

本申请基于在2015年3月31日申请的日本专利申请号2015－072953号的申请，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及相对于由物标检测装置检测出的本车辆前方的物标进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置以及该车辆控制装置所执行的车辆控制方法。

背景技术

实现了减少或者防止由拍摄装置、雷达装置等物标检测装置检测出的存在于本车辆前方的其他车辆、行人或者道路结构物等障碍物(物标)与本车辆的碰撞损害的预碰撞安全(PCS)。在PCS中，基于本车辆与障碍物的相对距离和相对速度或者相对加速度，求出到本车辆与障碍物碰撞的时间亦即碰撞预测时间(TTC：Time to Collision)，并且基于该碰撞预测时间，对本车辆的驾驶员通过警报装置报告接近，或使本车辆的制动装置工作。

但是，在产生了物标检测装置的安装角度倾斜的轴偏移的情况下，将实际上不位于本车辆的前方的障碍物误判定为处于本车辆的前方。此外，物标检测装置的轴偏移可能因在车辆行驶中施加的振动、针对本车辆的轻碰撞的产生等而产生。

因此，以往就进行物标检测装置的轴偏移检测。例如，在作为物标检测装置而使用雷达装置的情况下，根据由雷达装置检测出的路侧物的移动轨迹来获取雷达装置的角度偏移信息。而且，通过对角度偏移信息的历史记录进行统计处理，来计算雷达装置的轴偏移角度(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平10－132939号公报

另外，在通过统计处理来计算轴偏移角度的情况下，由于提高轴偏移的判定精度还需要时间，所以在轴偏移角度的计算精度较低的状况下，不能准确地计算轴偏移角度，而存在对误判定为处于本车辆的前方的障碍物进行假定外的不必要的辅助动作的可能性。

发明内容

本公开的主要目的在于提供一种能够抑制针对物标的不必要的辅助动作的车辆控制装置以及车辆控制方法。

在本公开的第一方式中，是被应用于安装有检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆并基于上述物标检测单元的检测结果来实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)，其具备：获取单元，以规定周期获取基于由上述物标检测单元检测的上述物标的检测位置而计算出的上述物标检测单元的角度偏移信息；计算单元，通过针对由上述获取单元获取到的上述角度偏移信息对起动后的历史记录进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和表示上述物标检测单元的轴偏移相对于上述本车辆向左右的哪一侧产生的轴偏移方向；检测范围设定单元，在上述本车辆的前方设定检测由上述物标检测单元检测出的上述物标中的成为上述本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围；以及检测范围限制单元，在起动后经过规定的初始期间之前，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量作为预先决定出的初始角度，并基于该初始角度缩小上述检测范围的横向的宽度，在起动后经过了上述初始期间之后，基于由上述计算单元计算出的上述轴偏移角度以及上述轴偏移方向来缩小上述检测范围的横向的宽度。

根据本公开的第一方式，在初始期间，使用预先设定了的初始角度，来缩小检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围的横向的宽度。在该情况下，在轴偏移角度的精度较低的初始期间，即使物标检测单元产生了向左右任一方向的轴偏移，也能够抑制将不处于本车辆的前方的物标误判定为行驶控制的对象的物标。