[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，被应用于安装有检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并且基于所述物标检测单元的检测结果来实施所述车辆的行驶控制，其中，所述车辆控制装置(10)具备：

获取单元，以规定周期获取基于由所述物标检测单元检测的所述物标的检测位置而计算出的所述物标检测单元的角度偏移信息；

计算单元，通过针对由所述获取单元获取到的所述角度偏移信息对起动后的历史记录进行统计处理，来计算所述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和表示所述物标检测单元的轴偏移相对于所述本车辆向左右的哪一侧产生的轴偏移方向；

检测范围设定单元，在所述本车辆的前方设定检测由所述物标检测单元检测出的所述物标中的成为所述本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围；以及

检测范围限制单元，在起动后经过规定的初始期间之前，将所述物标检测单元的安装角度的偏移量作为预先决定出的初始角度，并基于该初始角度缩小所述检测范围的横向的宽度，在起动后经过了所述初始期间之后，基于由所述计算单元计算出的所述轴偏移角度以及所述轴偏移方向来缩小所述检测范围的横向的宽度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述检测范围限制单元在所述起动后经过初始期间之前，左右对称地缩小所述检测范围。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备基于针对由所述获取单元获取到的所述角度偏移信息的统计处理的结果来计算该角度偏移信息的统计偏差量的单元，

所述检测范围限制单元在经过了所述初始期间之后，基于所述物标检测单元的所述轴偏移角度以及所述统计偏差量，来缩小所述检测范围的横向的宽度。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述检测范围限制单元在经过了所述初始期间之后，缩小所述检测范围的与由所述计算单元计算出的所述轴偏移方向对应的侧。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备在起动后由所述获取单元获取到的所述角度偏移信息的获取次数小于规定次数的情况下判定为是所述初始期间的单元。

6.一种车辆控制方法，由车辆控制装置(10)执行，所述车辆控制装置被应用于安装有检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并且基于所述物标检测单元的检测结果来实施所述车辆的行驶控制，其中，所述车辆控制方法执行：

获取步骤，以规定周期获取基于由所述物标检测单元检测的所述物标的检测位置而计算出的所述物标检测单元的角度偏移信息；

计算步骤，针对所述角度偏移信息计算所述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和表示所述物标检测单元的轴偏移相对于所述本车辆向左右的哪一侧产生的轴偏移方向；

检测范围设定步骤，在所述本车辆的前方设定检测由所述物标检测单元检测出的所述物标中的成为所述本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围；以及

检测范围限制步骤，在起动后经过规定的初始期间之前，将所述物标检测单元的安装角度的偏移量作为预先决定出的初始角度，并基于该初始角度缩小所述检测范围的横向的宽度，在起动后经过了所述初始期间之后，基于在所述计算步骤中计算出的所述轴偏移角度以及所述轴偏移方向来缩小所述检测范围的横向的宽度。

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其中，

关于所述检测范围限制步骤，在所述起动后经过初始期间之前，左右对称地缩小所述检测范围。

8.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法具有基于针对通过所述获取步骤获取到的所述角度偏移信息的统计处理的结果来计算该角度偏移信息的统计偏差量的步骤，

关于所述检测范围限制步骤，在经过了所述初始期间之后，基于所述物标检测单元的所述轴偏移角度以及所述统计偏差量，来缩小所述检测范围的横向的宽度。