[发明专利]工件装载装置

说明书

提供一种工件装载装置，该工件装载装置能够不需要千分表，并且能够减少示教时的时间和工作量。装载机构(4)构成为操作者能够直接手持装载手(2)而使之移动至期望位置，装载机构控制部(5)将下述位置坐标作为工件交接位置坐标进行储存，该位置坐标是指上述操作者手持上述装载手(2)并使之向工件交接位置移动，并且确认移动完成时的位置坐标。

技术领域

本发明涉及一种工件装载装置，详细而言，涉及一种用于对工件的交接位置进行指导的示教结构的改善，上述工件装载装置向车床或加工中心等机床供给未加工的工件，并从该机床搬出加工完毕的工件。

背景技术

例如，在重新设置了包括台架式工件装载装置的数控车床或加工中心的情况下，需要在该工件装载装置中进行对交接位置进行指导的示教作业，上述交接位置是指在与车床的主轴卡盘之间或与加工中心的加工台之间进行工件的交接的位置。

进行这样的示教时，操作者通过对操作设备的手动脉冲发生器(テパ)或点动进给等进行手动操作来使装载手向上述交接位置移动并定位，并使该位置坐标储存于装载装置(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平06－71043号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，上述专利文献1所公开的现有装置中，为了判断装载手与主轴卡盘的交接位置是否准确地一致，必须在主轴上安装杠杆式千分表，一边通过千分表对把握于装载手的工件的位置进行确认，一边对操作设备进行操作，因此存在示教时需要千分表，并且花费时间和工作量的问题。

另外，加工中心的情况下，为了判断装载手与加工台的交接位置是否准确地一致，在加工台上夹持工件，装载手的把持爪使装载手移动至能够把握工件的位置，在该位置使把持爪进行关闭动作时，要确认装载手是否倾斜，在倾斜的情况下需要使把持爪进行打开动作，对装载手的位置进行微调，再一次使把持爪进行关闭动作，直到装载手不倾斜，因此存在需要反复进行该操作，并且花费时间和工作量的问题。

本发明是鉴于上述现有状况而形成的，所要解决的技术问题是提供一种工件装载装置，该工件装载装置能够不需要千分表，同时能够减少示教的时间和工作量。

解决技术问题所采用的技术方案

技术方案一的发明是一种工件装载装置，该工件装载装置包括：装载机构，该装载机构使对工件进行把持的装载手在工件贮存部和朝机床的夹持机构交接的工件交接位置之间移动；以及装载机构控制部，该装载机构控制部以上述装载手向预先设定好的工件交接位置坐标移动的方式控制上述装载机构，其特征在于，上述装载机构构成为操作者能够直接手持上述装载手而使之移动至期望位置，上述装载机构控制部将下述位置坐标作为上述工件交接位置坐标进行储存，该位置坐标是指上述操作者手持上述装载手并使之向工件交接位置移动，并且确认移动完成时的位置坐标。

技术方案二的发明是在技术方案一所述的工件装载装置的基础上，其特征在于，上述装载机构控制部在上述操作者手持装载手并使之移动之前，以上述装载手向上述交接位置附近移动的方式控制上述装载机构。

技术方案三的发明是在技术方案一或技术方案二所述的工件装载装置的基础上，其特征在于，还包括移动方向检测传感器，该移动方向检测传感器对上述操作者手持装载手并使之移动的方向进行检测，上述装载机构控制部以产生检测到的上述方向上的辅助力的方式控制上述装载机构。

技术方案四的发明是在技术方案三所述的工件装载装置的基础上，其特征在于，上述装载机构控制部以产生使上述装载手克服自重而在任意的升降方向位置停止的辅助力的方式控制上述装载机构。