[发明专利]工件装载装置

权利要求书

1.一种工件装载装置，包括：装载机构，该装载机构用于使对工件进行把持的装载手在工件贮存部和朝机床的工件台交接的工件交接位置之间移动，使所述工件被工件台的多个夹持爪所夹持，其中，工件台用于夹持工件而对该工件进行加工；以及装载机构控制部，该装载机构控制部以所述装载手向预先设定好的工件交接位置移动的方式控制所述装载机构，其特征在于，

所述装载机构构成为操作者能够直接手持所述装载手而使之移动至期望位置，

所述装载机构控制部将下述位置坐标作为工件交接位置坐标进行储存，该位置坐标是指所述操作者手持所述装载手并使之向工件交接位置移动，所述工件台的多个定位销嵌合于对应的工件的多个定位孔时的位置坐标，

并且，所述装载机构控制部使用储存的所述工件交接位置坐标来控制把持有工件的所述装载机构的移动。

2.如权利要求1所述的工件装载装置，其特征在于，

所述装载机构控制部在所述操作者手持装载手并使之移动之前，以所述装载手向所述交接位置附近移动的方式控制所述装载机构。

3.如权利要求1或2所述的工件装载装置，其特征在于，

还包括移动方向检测传感器，该移动方向检测传感器对所述操作者手持装载手并使之移动的方向进行检测，所述装载机构控制部以产生检测到的所述方向上的辅助力的方式控制所述装载机构。

4.如权利要求3所述的工件装载装置，其特征在于，

所述装载机构控制部以产生使所述装载手克服自重而在任意的升降方向位置停止的辅助力的方式控制所述装载机构。