[发明专利]用于无人飞行器的可调整起落架组件

权利要求书

1.一种用于无人飞行器UAV的起落架组件，其包括：

联接到UAV并从其延伸的第一起落架伸展部，所述第一起落架伸展部可在第一收缩位置与第一伸展位置之间由UAV起落架控制器进行调整；

联接到所述UAV并从其延伸的第二起落架伸展部，所述第二起落架伸展部可在第二收缩位置与第二伸展位置之间由所述UAV起落架控制器进行调整；

联接到所述UAV并从其延伸的第三起落架伸展部，所述第三起落架伸展部可在第三收缩位置与第三伸展位置之间由所述UAV起落架控制器进行调整；

主支撑基座，其被配置来联接到所述UAV的主体，其中所述第一起落架伸展部、所述第二起落架伸展部和所述第三起落架伸展部联接到所述主支撑基座并从其延伸；

支撑件联接件，其被配置来选择性地使所述主支撑基座与所述UAV的所述主体联接和断开联接，其中所述支撑件联接件包括使得所述UAV的所述主体能够围绕轴线旋转的万向接头；并且

其中所述UAV起落架控制器调整所述第一起落架伸展部、所述第二起落架伸展部或所述第三起落架伸展部中的至少一个，使得所述UAV的所述主体在着陆在倾斜表面上时是大致水平的。

2.如权利要求1所述的起落架组件，其还包括：

接触传感器，其联接到所述第一起落架伸展部，被配置来检测所述第一起落架伸展部与表面之间的接触。

3.如权利要求1所述的起落架组件，其还包括：

距离确定元件，其被配置来测量所述距离确定元件与表面之间的距离。

4.如权利要求3所述的起落架组件，其中：

所测量距离被提供给所述UAV起落架控制器；并且

所述UAV起落架控制器被配置来至少部分地基于所测量距离和所述UAV的所述主体在所述UAV着陆在所述表面上时的期望角度来确定调整所述第一起落架伸展部、所述第二起落架伸展部或所述第三起落架伸展部中的至少一个的量。

5.如权利要求4所述的起落架组件，其中所述UAV的所述主体的所述期望角度是大致水平的。

6.如权利要求1、2、3、4或5中任一项所述的起落架组件，其还包括：

第一距离确定元件，其联接到所述第一起落架伸展部并且被配置来测量所述第一起落架伸展部与表面之间的第一距离；

第二距离确定元件，其联接到所述第二起落架伸展部并且被配置来测量所述第二起落架伸展部与所述表面之间的第二距离；以及

第三距离确定元件，其联接到所述第三起落架伸展部并且被配置来测量所述第三起落架伸展部与所述表面之间的第三距离。

7.一种使无人飞行器UAV着陆的方法，所述方法包括：

用至少一个距离确定元件来测量表面的斜率；

使第一起落架伸展部从其中所述第一起落架伸展部具有第一收缩长度的第一收缩位置伸展到其中所述第一起落架伸展部具有第一伸展长度的第一伸展位置，其中所述第一伸展长度大于所述第一收缩长度；

将第二起落架伸展部维持在其中所述第二起落架伸展部具有第二收缩长度的第二收缩位置；并且

其中：

第一和第二起落架伸展部包括起落架组件的至少一部分，所述起落架组件被配置为经由支撑件联接件选择性地与所述UAV的主体联接和与所述UAV的所述主体断开联接，其中所述支撑件联接件包括使得所述UAV的所述主体能够围绕轴线旋转的万向接头；

所述第二收缩长度小于所述第一伸展长度；并且

所述第二收缩长度与所述第一伸展长度之间的差至少部分地基于所述表面的所述斜率，

所述方法还包括基于所述表面的所述斜率调节所述第一和第二起落架伸展部中的每一个相对于所述支撑件联接件的角度。

8.如权利要求7所述的方法，其还包括：

检测所述第二起落架伸展部与所述表面之间的接触；并且

其中：

所述第一起落架伸展部响应于所检测接触而伸展；并且

所述第一伸展位置在所述第一起落架伸展部接触所述表面时被确定。