[发明专利]一种杆量控制的方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种杆量控制的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取由外部设备运动产生的杆量和由通过所述外部设备输入而产生的杆量；

处理模块，用于对所述获取模块获取的所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量进行融合，得到对飞行器的控制杆量，并利用融合后得到的所述控制杆量对所述飞行器进行控制；

其中，所述处理模块，具体用于利用第一网络模型获取所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量中每一个杆量对应的权重系数；

所述处理模块，具体用于获取所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量中每一个杆量与对应的权重系数之间的乘积，将所述乘积叠加获得叠加量，将所述叠加量作为对飞行器的控制杆量。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述输入而产生的杆量包括通过手表、手环、遥控器、智能手机、地面控制站中的一种或多种输入而产生的杆量。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，具体用于将与所述外部设备运动相关联的参数和由通过所述外部设备输入而产生的杆量输入第一网络模型，获取所述运动产生的杆量和所述输入产生的杆量中每一个杆量对应的权重系数。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于将预设的权重系数组合作为所述第一网络模型的目标输出，将与所述权重系数组合对应的所述外部设备运动相关联的参数和所述输入而产生的杆量作为输入，来对所述第一网络模型进行训练。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于在训练所述第一网络模型时，当与所述外部设备运动相关联的参数和所述输入而产生的杆量同时存在时，将除优先级最高的杆量以外的杆量对应的权重系数全部置零。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于获取由所述外部设备运动产生的运动数据，根据所述运动数据获取在球体坐标系上对所述飞行器控制的切向速度杆量和径向速度杆量，将所述切向速度杆量和所述径向速度杆量转换到直角坐标系，得到所述由所述外部设备运动产生的杆量；

其中，以特定参考点为所述球体坐标系的原点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述特定参考点为外部设备。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于根据所述运动数据获取在所述飞行器的第一控制模式的控制量，根据所述第一控制模式的控制量得到所述切向速度杆量；

所述获取模块，具体用于根据所述运动数据获取在所述飞行器的第二控制模式的控制量，根据所述第二控制模式的控制量得到所述径向速度杆量。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述第一控制模式的控制量为所述飞行器与所述特定参考点的连线和外部设备的运动传感器所规定的坐标系的某个轴线的轴向之间的夹角；

所述第二控制模式的控制量为所述外部设备以所述某个轴线为轴转动的角度。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述第一控制模式的控制量为所述飞行器与所述特定参考点的连线和外部设备的运动传感器所规定的坐标系的某个轴线的轴向之间的夹角；

所述第二控制模式的控制量为所述外部设备在所述某个轴线上的运动距离。

11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于获取由所述外部设备运动产生的运动数据，利用第二网络模型获取所述运动数据对应的由所述外部设备运动产生的杆量。