[发明专利]机械手和机械手系统

说明书

提供如下的机械手和机械手系统：能够使部件件数变少，以简单的构造容易地进行组装，能够顺利地进行动作。机械手(1)的特征在于，具有：操作部(2b)；以及弯曲部(4)，其通过操作部(2b)的操作而弯曲，弯曲部(4)具有：第1连杆部件(11)，其具有第1圆弧状部(11a)；第2连杆部件(12)，其具有第2圆弧状部(12a)；中间连杆部件(13)，其安装在第1连杆部件(11)与第2连杆部件(12)之间；第1连结部件(21)，其将第1连杆部件(11)和中间连杆部件(13)连结；第2连结部件(22)，其将第2连杆部件(12)和中间连杆部件(13)连结；规定部件(30)，其被规定成在从第1连杆部件(11)的第1圆弧状部(11a)到中间连杆部件(13)的第1中间圆弧状部(13a)之间交叉卷绕，在从第2连杆部件(12)的第2圆弧状部(12a)到中间连杆部件(13)的第2中间圆弧状部(13b)之间交叉卷绕，使第1圆弧状部(11a)和第1中间圆弧状部(13a)以及第2圆弧状部(12)和第2中间圆弧状部(13b)滚动旋转。

技术领域

本发明涉及如下的机械手和机械手系统：能够通过使关节弯折而弯曲，进行各种处置等。

背景技术

例如，广泛使用如下的机械手：将处置器具插入到患者的体腔内，利用线等对处置器具前端进行牵拉而使其弯曲，对体腔内的脏器进行观察，或者进行治疗。在手术时，多数情况下将用于观察的内窥镜、把持组织的钳子或切除组织的电手术刀等多个处置器具插入到体腔内。

以往，在这样的机械手中，公开了如下构造：将引导线配置成在基底部件之间交叉并将引导线的端部固定，由此引导线一边约束基底部件间的关节的动作，一边使基底部件滚动接触地进行动作(专利文献1)。在这样的构造中，对于关节弯折时的基底部件打滑这样的动作，由引导线来承受该负荷，因此基底部件不会打滑。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第5784542号说明书

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所记载的机械手的构造中，在至少由3个基底部件构成两个关节的情况下，需要分别将在基底部件之间交叉的引导线的端部固定。因此，必须将4条引导线固定在8个部位上，由于部件件数变多，构造复杂化，所以在组装上花费时间。

本发明是鉴于上述课题而完成的，提供如下的机械手和机械手系统：能够使部件件数变少，以简单的构造容易地进行组装，能够顺利地进行动作。

用于解决课题的手段

本发明的一个实施方式的机械手的特征在于，该机械手具有：

操作部；以及

弯曲部，其通过所述操作部的操作而弯曲，

所述弯曲部具有：

第1连杆部件，其具有第1圆弧状部；

第2连杆部件，其具有第2圆弧状部；

中间连杆部件，其安装在所述第1连杆部件与所述第2连杆部件之间；

第1连结部件，其将所述第1连杆部件和所述中间连杆部件连结；

第2连结部件，其将所述第2连杆部件和所述中间连杆部件连结；以及

规定部件，其被规定成在从所述第1连杆部件的所述第1圆弧状部到所述中间连杆部件的所述第1中间圆弧状部之间交叉卷绕，在从所述第2连杆部件的所述第2圆弧状部到所述中间连杆部件的所述第2中间圆弧状部之间交叉卷绕，使所述第1圆弧状部和所述第1中间圆弧状部以及所述第2圆弧状部和所述第2中间圆弧状部滚动旋转。