[发明专利]一种导航方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

对障碍物进行检测以获取第一障碍物信息；

获取场景信息并将所述场景信息发送至远程服务器，所述远程服务器根据所述场景信息计算获取场景的深度，基于所述场景的深度进行障碍物检测，检测出场景中的障碍物的分布，从而获取第二障碍物信息；其中，所述第二障碍物信息的精确度大于所述第一障碍物信息的精确度；

如果未接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息，根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物；

当接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息时，根据所述第二障碍物信息规避所述障碍物；

所述第一障碍物信息包括：障碍物的距离和障碍物的方位；

所述第二障碍物信息包括：障碍物的距离、障碍物的方位、障碍物的大小以及障碍物的数量；

所述根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物，包括：

根据所述第一障碍物信息提示停止前进；

或者，

根据所述第一障碍物信息提示向所述障碍物的左侧或右侧移动；

所述根据所述第二障碍物信息规避所述障碍物，包括：

首先导航装置或终端设备确定自身在地图中的位置；

其次将障碍物的分布转换到地图所在的坐标系下，获得障碍物的分布地图；

最后根据自身在地图中的位置、目的地址，进行局部的动态路径规划，根据所述路径规划规避所述障碍物。

2.一种导航装置，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，用于对障碍物进行检测以获取第一障碍物信息；

采集模块，用于获取场景信息；

发送模块，用于将所述场景信息发送至远程服务器，所述远程服务器根据所述场景信息计算获取场景的深度，基于所述场景的深度进行障碍物检测，检测出场景中的障碍物的分布，从而获取第二障碍物信息；其中，所述第二障碍物信息的精确度大于所述第一障碍物信息的精确度；

避障处理模块，如果未接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息，所述避障处理模块用于根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物；

所述避障处理模块还用于在接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息时，根据所述第二障碍物信息规避所述障碍物；

所述第一障碍物信息包括：障碍物的距离和障碍物的方位；

所述第二障碍物信息包括：障碍物的距离、障碍物的方位、障碍物的大小以及障碍物的数量；

所述根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物，包括：

根据所述第一障碍物信息提示停止前进；

或者，根据所述第一障碍物信息提示向障碍物的左侧或右侧移动；

所述根据所述第二障碍物信息规避所述障碍物，包括：

首先导航装置或终端设备确定自身在地图中的位置；

其次将障碍物的分布转换到地图所在的坐标系下，获得障碍物的分布地图；

最后根据自身在地图中的位置、目的地址，进行局部的动态路径规划，根据所述路径规划规避所述障碍物。

3.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口、障碍物检测装置以及采集装置，所述存储器、所述通信接口、障碍物检测装置以及采集装置耦合至所述处理器，所述存储器用于存储计算机执行代码，所述计算机执行代码用于控制所述处理器执行权利要求1所述的导航方法。

4.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求3所述的终端设备所用的计算机软件指令，其包含执行权利要求1所述的导航方法所设计的程序代码。