[发明专利]插入装置

说明书

插入装置具有：细长形状的插入部(10)；旋转体(14)，其被旋转驱动而使插入部(10)进退；驱动力供给源(18)，其向旋转体(14)供给驱动力；硬度可变部(22)，其设置于插入部(10)，使插入部(10)的硬度改变；硬度检测部(28)，其对通过硬度可变部(22)而发生了改变的插入部的硬度进行检测；以及控制部，其根据硬度检测部(28)所检测到的插入部(10)的硬度对驱动力供给源(18)进行控制。

技术领域

本发明涉及自行式的插入装置。

背景技术

在通常情况下，内窥镜等插入装置被插入到管腔内。在这种插入装置中，公知有例如在插入部上设置有作为插入辅助器具的旋转体的自行式的插入装置。在这种自行式的插入装置中，借助通过使旋转体旋转而产生的推进力使插入部进退，从而辅助了操作者对插入部的插入操作。例如在日本特开2014-004268号公报中提出了与这种具有插入辅助器具的插入装置有关的提案。

并且，在将插入部向大肠那样具有复杂的屈曲的部位插入的情况下，插入部越是插入到深部，插入部挠曲越大，对于从手边进行插入来说，越难对前端侧施加力。因此，例如在日本特开2004-188217号公报中，使用增大插入部的硬度的机构来对插入部的挠曲进行校正，从而易于对插入部的插入进行辅助。

发明内容

在日本特开2014-004268号公报那样的自行式的插入装置的情况下，当插入部挠曲时，会使在内部配置的驱动轴挠曲，因此也很难进行效率良好的插入部的插入。因此，对于自行式的插入装置，采用日本特开2004-188217号公报那样的硬度可变的机构也是有用的。这里，当通过硬度可变来校正驱动轴的挠曲时，优选与其对应地进行旋转体的控制。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够在具有硬度可变的机构的插入装置中，考虑硬度可变量而进行旋转体的控制的插入装置。

为了达成上述目的，本发明的一个方式的插入装置具有：细长形状的插入部；旋转体，其被旋转驱动而使所述插入部进退；驱动力供给源，其向所述旋转体供给驱动力；硬度可变部，其设置于所述插入部，使所述插入部的硬度改变；硬度检测部，其对通过所述硬度可变部而发生了改变的所述插入部的硬度进行检测；以及控制部，其根据所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度对所述驱动力供给源进行控制。

根据本发明，能够提供能够在具有硬度可变的机构的插入装置中，考虑硬度可变量而进行旋转体的控制的插入装置。

附图说明

图1是示出作为本发明的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的图。

图2是示出硬度可变部的第一例的结构的图。

图3A是示出硬度可变的例子的图。

图3B是示出硬度可变的例子的图。

图4是示出硬度环的旋转量与电位计的输出值的关系的曲线。

图5是示出硬度可变部的第二例的结构的图。

图6是示出硬度环的旋转量与霍尔传感器的输出值的关系的曲线。

图7是示出控制器的电路结构的框图。

图8是示出包含螺旋管在内的驱动部的转矩特性的曲线的第一例。

图9是示出包含螺旋管在内的驱动部的转矩特性的曲线的第二例。

图10是示出将插入部向大肠的深部插入时的硬度可变的使用方法的图。

图11是示出在图10所示的各插入点处的硬度可变的有无与用于获得插入所需的转矩的马达电流的关系的图。

图12是示出硬度可变量(电位计的输出)、指标电流以及校正电流的对应关系的一例的图。