[发明专利]插入装置

权利要求书

1.一种插入装置，其具有：

细长形状的插入部；

旋转体，其被旋转驱动而使所述插入部进退；

驱动力供给源，其向所述旋转体供给驱动力；

其特征在于，所述插入装置还具有：

硬度可变部，其设置于所述插入部，使所述插入部的硬度改变；

硬度检测部，其对通过所述硬度可变部而发生了改变的所述插入部的硬度进行检测；以及

控制部，其根据所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度对所述驱动力供给源进行控制，

所述控制部根据所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度来校正与所述旋转体的转矩的上限值对应的转矩限制值。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述控制部按照如下的方式进行校正：所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度越大，则所述转矩限制值越大。

3.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有操作部，该操作部接受用于通过所述硬度可变部来改变所述插入部的硬度的操作，

所述硬度可变部根据所述操作部的操作量来改变所述插入部的硬度。

4.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有驱动轴，所述驱动轴设置于所述插入部，并且对来自所述驱动力供给源的所述驱动力进行传递。