[发明专利]多路传感数据融合的方法和系统

说明书

提供了一种多路传感数据融合的方法和系统。其中，确定可移动设备的状态的方法包括：在第二传感器系统获取到的第二传感数据不可用或未更新的时段内，根据第一传感器系统获取到的第一传感数据，确定所述可移动设备的预测状态；当确定所述第二传感器系统获取到的所述第二传感数据可用或更新时，根据所述第二传感数据，确定所述可移动设备的第一观测状态；根据所述第一观测状态与所述预测状态之间的第一偏差，确定是否根据所述第一观测状态更新所述可移动设备的状态，其中，所述第一偏差用于指示所述第二传感数据是否可用。

版权申明

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技术领域

本发明实施例涉及导航领域，并且更具体地涉及多路传感数据融合的方法和系统。

背景技术

无人载具，例如，无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，简称为“UAV”)，也称为无人机、无人驾驶的汽车等在搜救、勘探等很多领域有着越来越广泛的应用。通常采用远程控制器对无人载具进行控制和导航。但在一些场景中，无人载具能够根据环境信息进行自主遥感和导航。

可以通过多种传感器获取无人载具的位置信息和运动信息来实现无人载具的控制和导航。但是目前无人载具的传感系统并不是太理想。例如，大多数的传感系统都是采用单线决策模式并未充分考虑冗余裕度，单线决策模式在由于特定环境(例如，室内、室外、高空、低空)导致一个或多个传感器故障或获取到不准确的数据时，无法选择可用的传感器和/或传感数据。由此会降低无人载具的安全性能。

因此，有必要提供一种多路传感数据融合的方法，提高无人载具的安全性能。

发明内容

本发明实施例提供多路传感数据融合的方法和系统，能够通过对可移动设备中的多路传感器获取到的数据进行融合，提高可移动设备的安全性能。

第一方面，提供了一种用于确定可移动设备的状态的方法，所述可移动设备包括第一传感器系统和第二传感器系统，所述第一传感器系统与所述第二传感器系统的数据采样频率不同，所述方法包括：在所述第二传感器系统获取到的第二传感数据不可用或未更新的时段内，根据所述第一传感器系统获取到的第一传感数据，确定所述可移动设备的预测状态；当确定所述第二传感器系统获取到的所述第二传感数据可用或更新时，根据所述第二传感数据，确定所述可移动设备的第一观测状态；根据所述第一观测状态与所述预测状态之间的第一偏差，确定是否根据所述第一观测状态更新所述可移动设备的状态，其中，所述第一偏差用于指示所述第二传感数据是否可用。

本发明实施例在确定可移动设备的状态的过程中，根据第一传感器系统获取到的第一传感数据确定可移动设备的预测状态，并根据第二传感器系统获取到的第二传感数据确定可移动设备的观测状态，通过预测状态与观测状态之间的偏差，确定是否根据观测状态更新可移动设备的状态。由此，能够通过对各传感器系统进行校验，在多路传感器系统中选择出合适的传感器系统，并根据选择出的合适的传感器系统获取到的传感数据更新可移动设备的状态，能够提高可移动设备的安全性能。

第二方面，提供了一种用于在可移动设备中选择成像设备的方法，所述可移动设备上设置有多个成像设备，所述多个成像设备包括至少一个第一成像设备和至少一个第二成像设备，所述第一成像设备工作在多目视觉模式下，所述第二成像设备工作在单目视觉模式下，所述方法包括：确定所述多个成像设备中每个成像设备相对于其他成像设备的第一相对位置，和所述每个成像设备相对于所述可移动设备的第二相对位置；根据选择信息，从所述多个成像设备中选择目标成像设备，其中，所述选择信息包括下列信息中的至少一种：每个成像设备相对于该成像设备的视野范围内的物体或地面的距离、通过所述至少一个第一成像设备获取到的至少一帧立体图像中的匹配点的视差、和所述多个成像设备的工作环境，其中，所述距离是根据所述第一相对位置和所述第二相对位置确定的；采用所述目标成像设备获取图像数据。