[发明专利]多路传感数据融合的方法和系统

权利要求书

1.一种用于确定可移动设备的状态的方法，其特征在于，所述可移动设备包括第一传感器系统和第二传感器系统，所述第一传感器系统与所述第二传感器系统的数据采样频率不同，所述方法包括：

在所述第二传感器系统获取到的第二传感数据不可用或未更新的时段内，根据所述第一传感器系统获取到的第一传感数据，确定所述可移动设备的预测状态；

当确定所述第二传感器系统获取到的所述第二传感数据可用或更新时，根据所述第二传感数据，确定所述可移动设备的第一观测状态；

根据所述第一观测状态与所述预测状态之间的第一偏差，确定是否根据所述第一观测状态更新所述可移动设备的状态，其中，所述第一偏差用于指示所述第二传感数据是否可用；

其中，所述根据所述第一观测状态与所述预测状态之间的第一偏差，确定是否根据所述第一观测状态更新所述可移动设备的状态，包括：

当确定所述第一偏差大于第一预设阈值时，确定不使用所述第一观测状态更新所述可移动设备的状态，将所述预测状态确定为所述可移动设备的状态，

当确定所述第一偏差小于或等于第一预设阈值时，将所述预测状态与所述第一观测状态进行融合确定所述可移动设备的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感数据包括第一组位置数据和第一组运动数据，所述第二传感数据包括第二组位置数据和第二组运动数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器系统包括惯性测量单元IMU。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二传感器系统包括全球定位系统GPS接收器。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二传感器系统包括一个或多个视觉传感器。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述可移动设备的至少一个先验预测状态，确定所述第一传感数据。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一偏差为所述第一观测状态与所述预测状态之间的马氏距离或欧式距离。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据下列信息中的至少一种确定所述第一预设阈值：所述可移动设备的运行环境信息、所述可移动设备的运动特征信息、所述可移动设备的位置信息和所述可移动设备的高度信息。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述可移动设备还包括第三传感器系统，所述第三传感器系统的数据采样频率与所述第一传感器系统和所述第二传感器系统不同，所述方法还包括：

当确定所述第三传感器系统获取到的第三传感数据可用或更新时，根据所述第三传感数据，确定所述可移动设备的第二观测状态；

当确定所述第二传感数据可用或更新时，根据所述第一观测状态与所述第二观测状态之间的第二偏差，确定是否根据所述第二观测状态更新所述可移动设备的状态，其中，所述第二偏差用于指示所述第三传感数据是否可用。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测状态与所述第二观测状态之间的第二偏差，确定是否根据所述第二观测状态更新所述可移动设备的状态，包括：

根据所述第二偏差和第二预设阈值，确定是否使用所述第二观测状态更新所述可移动设备的状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二偏差和第二预设阈值，确定是否使用所述第二观测状态更新所述可移动设备的状态，包括：

当确定所述第二偏差小于或等于所述第二预设阈值时，确定根据所述第二观测状态更新所述可移动设备的状态；

当确定所述第二偏差大于所述第二预设阈值时，确定不使用所述第二观测状态更新所述可移动设备的状态。