[发明专利]作业车辆以及控制方法

说明书

作业车辆具备：能够利用工作油进行倾转动作的铲斗(107)；对使铲斗(107)进行倾转动作的工作油的流量进行调整的阀；生成被向阀引导的先导压的电磁比例控制阀；向电磁比例控制阀输出电流的控制器；以及用于检测倾转动作的第一传感器。控制器基于来自第一传感器的输出，检测铲斗(107)是否成为水平状态。控制器在检测到铲斗(107)成为水平状态之后，调整向电磁比例控制阀输出的电流的电流值，开始用于预测铲斗在倾转动作下的动作速度的数据的校正。

技术领域

本发明涉及作业车辆以及作业车辆中的控制方法。

背景技术

近年来，在作为作业车辆的液压挖掘机中，如国际公开第2015/129931号(专利文献1)所公开的那样，通过计算铲斗的齿尖相对于目标挖掘地形的垂直方向上的限制速度，来进行限制工作装置的动作的控制。

另外，在作业车辆中，考虑作业车辆的个体差异，适当地进行各种校正作业。例如，在日本特许第5635706号公报(专利文献2)中，公开了用于支援液压缸的行程长度的初始校正的作业支援装置。

此外，如日本特开2014-74319号公报(专利文献3)所示，还已知有能够进行铲斗的倾转动作的作业车辆。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/129931号

专利文献2：日本特许第5635706号公报

专利文献3：日本特开2014-74319号公报

发明内容

发明要解决的课题

在能够使铲斗进行倾转动作的作业车辆中，为了高精度地计算工作装置的限制速度，优选校正用于预测铲斗在倾转动作下的动作速度的数据。然而，根据铲斗的姿势不同，可能无法高精度地校正数据。

本发明的目的在于，提供一种能够高精度地校正用于预测铲斗在倾转动作下的动作速度的数据的作业车辆以及控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的某一方案，作业车辆具备：铲斗；阀，其调整使铲斗进行倾转动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其生成被向阀引导的先导压；控制器，其向电磁比例控制阀输出电流；以及第一传感器，其用于检测倾转动作。控制器包括：存储部，其对用于预测铲斗在倾转动作下的动作速度的数据进行存储；检测部，其基于来自第一传感器的输出，检测铲斗是否成为水平状态；以及校正部，在检测到铲斗成为水平状态之后，该校正部调整向电磁比例控制阀输出的电流的电流值，开始数据的校正。

根据上述的构成，在铲斗成为水平状态之后，调整向电磁比例控制阀输出的电流的电流值，开始用于预测铲斗在倾转动作下的动作速度的数据的校正。因此，作业车辆能够不受向铲斗施加的重力的影响而校正数据。因此，作业车辆能够高精度地校正数据。

优选的是，铲斗通过以与铲斗销正交的转动轴为中心转动而进行倾转动作。在检测到铲斗的齿尖以及所述转动轴成为水平状态之后，校正部调整向电磁比例控制阀输出的电流的电流值，开始数据的校正。

根据上述的构成，与转动轴未成为水平状态时相比，作业车辆能够在减少了向铲斗施加的重力的影响的状态下校正数据。

优选的是，作业车辆还具备第二传感器，该第二传感器对电磁比例控制阀产生的先导压进行测定。控制器还具备电流值控制部，在检测到铲斗成为水平状态之后，该电流值控制部使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值上升。校正部在通过电流值控制部使电流值上升时，基于来自第一传感器以及第二传感器的输出，确定铲斗开始动作时的先导压。校正部使用确定出的先导压来校正数据。

根据上述的构成，作业车辆能够使用电磁比例控制阀产生的先导压来校正用于预测倾转动作的速度的数据。