[发明专利]作业车辆以及控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，其中，

所述作业车辆具备：

铲斗；

阀，其调整使所述铲斗进行倾转动作的工作油的流量；

电磁比例控制阀，其生成被向所述阀引导的先导压；

控制器，其向所述电磁比例控制阀输出电流；以及

第一传感器，其用于检测所述倾转动作，

所述控制器包括：

存储部，其对用于预测所述铲斗在所述倾转动作下的动作速度的数据进行存储；

检测部，其基于来自所述第一传感器的输出，检测所述铲斗是否成为水平状态；以及

校正部，在检测到所述铲斗成为水平状态之后，该校正部调整向所述电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值，开始所述数据的校正。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述铲斗通过以与铲斗销正交的转动轴为中心转动而进行倾转动作，

在检测到所述铲斗的齿尖以及所述转动轴成为水平状态之后，所述校正部调整向所述电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值，开始所述数据的校正。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备第二传感器，该第二传感器对所述电磁比例控制阀产生的所述先导压进行测定，

所述控制器还具备电流值控制部，在检测到所述铲斗成为水平状态之后，该电流值控制部使向所述电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值上升，

所述校正部在通过所述电流值控制部使所述电流值上升时，基于来自所述第一传感器以及所述第二传感器的输出，确定所述铲斗开始动作时的所述先导压，

所述校正部使用确定出的所述先导压来校正所述数据。

4.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

所述数据包括第一数据，该第一数据规定了向所述电磁比例控制阀输出的电流的电流值与所述电磁比例控制阀产生的先导压之间的关系，

所述控制器还具备电流值控制部，在检测到所述铲斗成为水平状态之后，该电流值控制部使向所述电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值上升，

所述校正部在通过所述电流值控制部使所述电流值上升时，基于所述第一传感器的检测结果，确定所述铲斗开始了所述倾转动作时的电流值，

所述校正部基于所述第一数据，确定与确定出的所述电流值对应的所述先导压，

所述校正部使用确定出的所述先导压来校正所述数据。

5.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，

所述铲斗能够向第一方向以及与所述第一方向相反的第二方向进行倾转动作，

所述校正部确定所述铲斗向所述第一方向开始了所述倾转动作时的电流值以及所述铲斗向所述第二方向开始了所述倾转动作时的电流值。

6.根据权利要求3所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备用于使所述铲斗进行倾转动作的缸，

所述缸包括：

第一缸，其通过伸展而使所述铲斗向第一方向进行倾转动作；以及

第二缸，其通过伸展而使所述铲斗向与所述第一方向相反的第二方向进行倾转动作，

所述阀包括：

第一阀，其调整向所述第一缸供给的所述工作油的流量；以及

第二阀，其调整向所述第二缸供给的所述工作油的流量，

所述电磁比例控制阀包括：

第一电磁比例控制阀，其生成被向所述第一阀引导的先导压；以及

第二电磁比例控制阀，其生成被向所述第二阀引导的先导压，

所述电流值控制部在使向所述第一电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值上升之后，使向所述第二电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值上升。

7.根据权利要求6所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备用于操作所述铲斗的操作装置，

所述数据包括：规定了所述先导压与所述第一缸的动作速度之间的关系的第二数据；以及规定了所述先导压与所述第二缸的动作速度之间的关系的第三数据，

所述校正部以所述操作装置接受了用于使所述铲斗进行倾转动作的操作为条件，校正所述第二数据以及所述第三数据。