[发明专利]无人机

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人机，尤其是具有避障功能的无人机。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或者远程控制装置操纵以执行任务的非载人飞行器。一般的无人机上都会安装有导航飞行控制系统、程序控制装置和电源设备等，近些年来，无人机在多个领域得到发展和应用，尤其是一般工业和军事研究的热点，具有重大的军事意义和经济地位。

无人机主要具有成本相对较低，没有人员伤亡的危险，生存能力强，机动性能好等优点。但也因为是无人驾驶，无人机只能依靠飞机自身的飞行控制系统或者地面控制中心的指令进行飞行，那么在遇到高压线缆、树木或者建筑物等障碍物，特别是利用无人机对特殊环境进行巡查时，就很有可能与障碍物(例如高压线缆等)发生碰撞，给无人机带来巨大隐患，为了保障无人机在实行任务时的安全，通常会在无人机上设置传感器(例如避障相机、超声波传感器、激光测距传感器等)来感测障碍物离无人飞行器的距离，并据此调整无人飞行器的航线以避开障碍物。

上所述传感器通常会拍摄环境图片或发出超声波或电磁波等，通过图片分析及障碍物反射回来的时间差以确定障碍物离无人机的距离。目前，传感器通常安装在机臂上或机身上，而螺旋桨的旋转产生的噪声、气流常常会干扰发出的超声波或电磁波，且可能会阻碍视觉传感器的视野。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能便于传感器无阻碍运作的无人机。

一种无人机，所述无人机包括中心部、自所述中心部伸展的多个机臂，每一机臂上设置有至少一动力装置，所述动力装置包括旋翼以及驱动所述旋翼转动的动力电机，所述无人机还包括传感器，所述传感器设置在所述无人机的组件的干扰范围外。

一种无人机，所述无人机包括中心部、自所述中心部伸展的多个机臂，每一机臂上设置有至少一旋翼，所述无人机包括一个或多个传感器，所述传感器设置在所述无人机的一个或多个组件上，且其感测范围不被所述无人机的组件干扰。

上所述无人机，便于传感器无阻碍运作。

附图说明

图1是本发明实施方式提供的一种无人机的结构示意图。

图2是本发明实施方式提供的一种无人机的系统模块图。

图3是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器设置示意图。

图4是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器设置在机臂上的示意图。

图5是本发明实施方式提供的一种无人机的干扰区域确定示意图。

图6是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器设置在着陆架上的示意图。

图7是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器设置在一种可折叠的着陆架上的示意图。

图8是图7所示的着陆架处于一种折叠状态时的示意图。

图9是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器设置在一种旋翼保护罩上的示意图。

图10是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器同时设置在图9所示的旋翼保护罩及机臂上的示意图。

图11是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器设置在另一种旋翼保护罩上的示意图。

图12是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器设置在又一种旋翼保护罩上的示意图。

图13是本发明实施方式提供的一种无人机的传感器的保护罩的示意图。

主要元件符号说明

无人机1，2，3，4，5，7

中心部10，20，30，40，50，70

机臂22，32，42，52，62，72

动力机构12

感测系统13

收发器14

负载15

通信网络16

终端17

系统100

感测模块1001

处理单元1002

非易失性计算机可读介质1003

控制模块1004

通信模块1005

干扰区域102，202

非干扰区域104

传感器106，26，36，46，56，66，76，86

旋翼24，34，44，54，64，74

旋转面240，540，640，740

多边形241

着陆架38，48

第一支架480

第二支架482

转轴49

旋翼保护罩542，642，742