[发明专利]作业机械以及作业机械的控制方法

说明书

液压挖掘机(10)具有动臂(3a)、斗杆(3b)、铲斗(3c)以及驱动动臂(3a)的动臂缸(4a)。基于动臂缸(4a)的负荷来运算铲斗(3c)内的负载值(W)，并基于动臂缸(4a)的伸缩的加速度来修正通过运算得到的负载值。

技术领域

本发明涉及作业机械以及作业机械的控制方法。

背景技术

铲斗内的负载对于知晓作业机械的工作量来说是重要的。例如，在日本特开2010-89633号公报(专利文献1)中公开了运算铲斗内的负载值的技术。

在该公报中，根据作业机械的姿势和作用于动臂缸的压力并通过运算来获取货物的当前负载值。通过累计该当前负载值来运算累计负载值。当该累计负载值达到目标负载值时，将该状态报告给操作员。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-89633号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，根据上述公报所记载的负载值的运算方法，有时无法准确地获取铲斗内的负载值。因此，要求提高计测铲斗负载时的计测精度。

本发明的目的在于，提供一种能够提高负载计测时的计测精度的作业机械以及作业机械的控制方法。

用于解决课题的方案

本发明的作业机械具备动臂、斗杆、铲斗、动臂缸、检测部以及控制器。斗杆安装于动臂的前端。铲斗安装于斗杆的前端。动臂缸驱动动臂。检测部检测动臂缸的伸缩的加速度。控制器基于动臂缸的负荷来运算铲斗内的负载值，并基于由检测部检测到的动臂缸的伸缩的加速度对通过运算得到的负载值进行修正。

根据本发明的作业机械，基于动臂缸的伸缩的加速度对铲斗内的负载值进行修正。由此，能够从负载值去除因基于动臂、斗杆、铲斗等的动作的工作装置的惯性而造成的误差。因此，能够提高负载计测时的计测精度。

在上述的作业机械中，控制器除了进行基于上述加速度的修正之外，还基于表示铲斗的负载值的误差相对于铲斗的负载值的大小的关系数据，对通过运算得到的负载值进行修正。

由此，在上述力矩的平衡的模型与实际的工作装置的构成以及状态不同的情况下，能够对基于该模型与实际的工作装置的不同的误差进行修正。

在上述的作业机械中，关系数据具有铲斗的负载值越大则铲斗的负载值的误差越小的关系。

由此，能够将关系数据中的负载值与误差的关系设为，符合铲斗的负载值越大则负载值的误差相对于该负载值而相对越小这样的实际情况的关系。由此，能够适当地修正基于与计算模型的不同的误差。

在上述的作业机械中，上述关系数据中的铲斗的负载值的误差相对于铲斗的负载值的大小的关系由二次函数表示。

由此，能够将关系数据中的负载值与误差的关系简单地设为符合实际情况的关系。

本发明的作业机械的控制方法是具备动臂、斗杆、铲斗以及驱动上述动臂的动臂缸的作业机械的控制方法。在本发明的作业机械的控制方法中，基于动臂缸的负荷来运算铲斗内的负载值。基于动臂缸的伸缩的加速度对通过运算得到的负载值进行修正。

根据本发明的作业机械的控制方法，基于动臂缸的伸缩的加速度对铲斗内的负载值进行修正。由此，能够从负载值去除因基于动臂、斗杆、铲斗等的动作的工作装置的惯性而造成的误差。因此，能够提高负载计测时的计测精度。

在上述的作业机械的控制方法中，除了进行基于上述加速度的修正之外，还基于表示铲斗的负载值的误差相对于铲斗的负载值的大小的关系数据对通过运算得到的负载值进行修正。