[发明专利]作业机械以及作业机械的控制方法有效
| 申请号： | 201680004289.1 | 申请日： | 2016-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN108291387B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 西村峰鹰;岛野佑基;园田拓也 | 申请（专利权）人： | 株式会社小松制作所 |
| 主分类号： | E02F9/26 | 分类号： | E02F9/26;E02F9/20;G01G19/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 祝博 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 作业 机械 以及 控制 方法 | ||
1.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
动臂；
斗杆，其安装于所述动臂的前端；
铲斗，其安装于所述斗杆的前端；
动臂缸，其驱动所述动臂且具有活塞杆；
检测部，其检测所述动臂缸中的所述活塞杆的位移量；以及
控制器，其根据由所述检测部检测到的所述动臂缸中的所述活塞杆的位移量来计算所述动臂缸的伸缩的加速度，基于所述动臂缸的负荷来运算所述铲斗内的负载值，并基于计算出的所述动臂缸的伸缩的所述加速度，对通过运算得到的所述负载值进行修正。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述控制器除了进行基于所述加速度的修正之外，还基于表示所述铲斗的负载值的误差相对于所述铲斗的负载值的大小的关系数据，对通过运算得到的所述负载值进行修正。
3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，
所述关系数据具有所述铲斗的负载值越大则所述铲斗的负载值的误差越小这样的关系。
4.根据权利要求3所述的作业机械，其中，
在所述关系数据中，所述铲斗的负载值的误差相对于所述铲斗的负载值的大小的关系由二次函数表示。
5.一种作业机械的控制方法，其是具备动臂、斗杆、铲斗以及驱动所述动臂且具有活塞杆的动臂缸的作业机械的控制方法，其中，
检测所述动臂缸中的所述活塞杆的位移量；以及
根据检测出的所述动臂缸中的所述活塞杆的位移量来计算所述动臂缸的伸缩的加速度，基于所述动臂缸的负荷来运算所述铲斗内的负载值，并基于计算出的所述动臂缸的伸缩的所述加速度对通过运算得到的所述负载值进行修正。
6.根据权利要求5所述的作业机械的控制方法，其中，
除了进行基于所述加速度的修正之外，还基于表示所述铲斗的负载值的误差相对于所述铲斗的负载值的大小的关系数据，对通过运算得到的所述负载值进行修正。
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