[发明专利]机械手和机械手系统

说明书

提供能够容易并且准确地调节组装时的初始张力的机械手和机械手系统。机械手(1)的特征在于，该机械手(1)具有：主体部(2)；长条部(3)，其从主体部(2)延伸；前端部(4)，其与长条部(3)连接；线(5)，其传递使前端部(4)进行动作的动力；驱动部(6)，其产生给予线(5)的动力；旋转部(7)，其配置于主体部(2)内，卷绕有线(5)，借助驱动部(6)而旋转；以及弹性部(8)，其将线(5)与旋转部(7)连接起来。

技术领域

本发明涉及通过使关节弯曲而使前端弯曲从而能够进行各种各样的处置等的机械手和机械手系统。

背景技术

例如，如下的机械手被广泛应用：处置器具被插入到患者的体腔内，通过使用线等对处置器具前端进行牵引而使其弯曲，从而对体腔内的脏器进行观察或治疗。在手术时，多将观察用的内窥镜、把持组织的钳子或者切除组织的电手术刀等多个处置器具插入到体腔内。

在专利文献1中记载了如下的技术：在处置器具的前端关节能够弯曲的处置器具中，通过使用弹簧来维持张力，并且使成对的线的张力相等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2014-0128849号说明书

发明内容

发明要解决的课题

然而，关于专利文献1所记载的机械手，当为了调节组装时的初始张力而使驱动马达轴旋转时，弹簧侧的张力也与弯曲部侧的张力一同发生变化，因此很难进行调节。

本发明是鉴于上述课题而完成的，提供能够容易并且准确地调节组装时的初始张力的机械手和机械手系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个实施方式的机械手的特征在于，该机械手具有：主体部；长条部，其从所述主体部延伸；前端部，其与所述长条部连接；线，其传递使所述前端部进行动作的动力；驱动部，其产生给予所述线的动力；旋转部，其配置于所述主体部内，卷绕有所述线，借助所述驱动部而旋转；以及弹性部，其将所述线与所述旋转部连接起来。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述旋转部具有：轴部件，其借助所述驱动部而旋转；以及具有周壁部的圆板部件，其安装于所述轴部件的外周。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述线沿着所述周壁部的外周面配置，端部与所述弹性部的另一端连接，所述弹性部沿着所述周壁部的外周面配置，所述一端与所述卡定部卡定。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述圆板部件具有：圆板状的板状部；内周壁部，其在所述板状部的内周侧竖起；圆柱状的突起部，其至少一部分设置于所述板状部；以及卡定部，其将所述弹性部的一端固定。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述旋转部具有外周壁部，该外周壁部在所述板状部的外周竖起，所述线卷绕在所述外周壁部的外周面上，贯穿插入于形成在所述外周壁部上的间隙部并卷绕在所述突起部上，沿着所述内周壁部的外周面配置，端部安装于所述弹性部的一端，所述弹性部沿着所述内周壁部的外周面配置，另一端与所述卡定部卡定。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述旋转部的一部分具有引导部，该引导部对所述线进行引导。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述突起部具有引导部，该引导部对所述线进行引导。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述周壁部或者所述内周壁部在所述外周面上具有引导部，该引导部对所述线进行引导。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述旋转部具有支承部，该支承部以从上下夹持的方式支承所述圆板部件，所述支承部具有：分割部件，其具有将以所述轴部件为中心的圆环状的部件分割为两部分的形状；以及螺栓，其将两个所述分割部件分别连结。