[发明专利]机械手和机械手系统

权利要求书

1.一种机械手，该机械手具有：

驱动部，其产生驱动力；

旋转部，其具有借助所述驱动力而旋转的轴部件和安装于所述轴部件的外周并且具有周壁部的圆板部件；

线，其具有一端和另一端，沿着所述周壁部的外周面卷绕，借助所述旋转部的旋转而被牵引；

动作部，其与所述线的一端连接，借助所述线的牵引而进行动作；

弹性部，其沿着所述周壁部的外周面配置，具有一端和另一端，所述一端与所述线的另一端连接；以及

卡定部，其使所述弹性部的另一端与所述旋转部卡定，

所述圆板部件具有：

圆板状的板状部；

内周壁部，其在所述板状部的内周侧竖起；

圆柱状的突起部，其至少一部分设置于所述板状部；以及

所述卡定部，其将所述弹性部的另一端固定。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述旋转部具有外周壁部，该外周壁部在所述板状部的外周竖起，

所述线卷绕在所述外周壁部的外周面上，贯穿插入于形成在所述外周壁部上的间隙部并卷绕在所述突起部上，沿着所述内周壁部的外周面配置，端部安装于所述弹性部的一端，

所述弹性部沿着所述内周壁部的外周面配置，另一端与所述卡定部卡定。

3.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述旋转部的一部分具有引导部，该引导部对所述线进行引导。

4.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述突起部具有引导部，该引导部对所述线进行引导。

5.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述周壁部或者所述内周壁部在所述外周面上具有引导部，该引导部对所述线进行引导。

6.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述旋转部具有支承部，该支承部以从上下夹持的方式支承所述圆板部件，

所述支承部具有：

分割部件，其具有将以所述轴部件为中心的圆环状的部件分割为两部分的形状；以及

螺栓，其将两个所述分割部件分别连结。

7.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述旋转部具有临时固定部件，该临时固定部件将所述弹性部与所述线的连接部分临时固定，

所述临时固定部件形成为能够相对于所述圆板部件进行插拔。

8.一种机械手，该机械手具有：

驱动部，其产生驱动力；

旋转部，其具有借助所述驱动力而旋转的轴部件和安装于所述轴部件的外周并且具有内周壁部的圆板部件；

线，其具有一端和另一端，卷绕在所述内周壁部的整个外周面上，借助所述旋转部的旋转而被牵引；

动作部，其与所述线的一端连接，借助所述线的牵引而进行动作；

弹性部，其沿着所述内周壁部的外周面配置，具有一端和另一端，所述一端与所述线的另一端连接；以及

卡定部，其使所述弹性部的另一端与所述旋转部卡定；

所述内周壁部具有引导部，该引导部对所述线进行引导。

9.一种机械手系统，其特征在于，该机械手系统具有：

权利要求1或8所述的机械手，其是处置器具或者供处置器具贯穿插入的引导管；

操作部，其对所述机械手进行操作；

图像处理部，其对从内窥镜取得的图像信号进行图像处理；以及

显示部，其对从所述图像处理部发送的影像信号进行显示。