[发明专利]存储介质、无人飞行器及震荡检测、追踪控制方法和系统

权利要求书

1.一种无人飞行器的震荡检测方法，其特征在于，包括：

获取无人飞行器的飞行数据；

在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；

根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同飞行方向包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且所述第一飞行方向与所述第二飞行方向之间形成一角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述角度为预设角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，具体包括：

在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，包括：

对所述预设时间内的所述飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与所述飞行数据相对应的频率；

根据所述频率确定所述换向次数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：

在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入所述换向次数。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：

在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入所述换向次数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述该次切换不计入所述换向次数之后，还包括：

若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入所述换向次数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，具体包括：

若在预设时间内，所述换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，

若在预设时间内，所述换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的负向。

11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意两个坐标轴的第一方向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴中任意两个坐标轴的、且与所述第一方向相反的方向。

12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴的第二方向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴的、且与所述第二方向相反的方向。