[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，其特征在于，具有：

车体，其设置有至少三个以上的车轮，所述车轮包括具有转向节主销纵偏距的转向操纵轮和配置在车辆宽度方向的一对车轮；

操作输入部，其通过操作来输入旋转方向；

倾斜部，其使所述车体倾斜；以及

转向操纵轮控制部，其控制所述转向操纵轮的转向角，

在车辆的车速比规定车速低时，以第一模式进行行驶，在所述第一模式中，所述转向操纵轮控制部根据来自所述操作输入部的输入来控制所述转向操纵轮的转向角，并且所述倾斜部根据来自所述操作输入部的输入来使所述车体倾斜，

在车辆的车速在规定车速以上时，以第二模式进行行驶，在所述第二模式中，转向操纵轮控制部进行使所述转向操纵轮成为与所述操作输入部无关地自由转动的状态的控制，并且所述倾斜部根据来自所述操作输入部的输入来使所述车体倾斜，

预测基于所述第二模式中的所述规定车速的所述车体的倾斜角的旋转半径，并根据所述旋转半径，计算所述规定车速的所述转向操纵轮的转向角，并以成为计算出的所述转向角的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

在所述第一模式中，以随着车速的上升，所述车体的倾斜角递增，并成为所述第二模式中的所述规定车速的所述车体的倾斜角的方式进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

所述操作输入部检测被操作的角度亦即输入转向操纵角，

在所述第二模式中，所述倾斜部相对于所述输入转向操纵角以恒定的虚拟变速比使所述车体倾斜。

4.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

所述转向操纵轮是前轮。

5.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

所述倾斜部通过使所述一对车轮倾斜，来使所述车体倾斜。

6.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

在使车辆后退时，以第一模式进行行驶。

7.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

从所述第一模式向所述第二模式切换时的所述规定车速与从所述第二模式向所述第一模式切换时的所述规定车速不同。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，

在所述第二模式中，检测出的所述转向操纵轮的转向角与基于计算的所述转向操纵轮的转向角存在规定值以上的偏离时，

使从所述第二模式向所述第一模式切换时的所述规定车速比从所述第一模式向所述第二模式切换时的所述规定车速快。

9.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

在从所述第二模式向所述第一模式切换时检测出的所述转向操纵轮的转向角与所述第一模式时的所述转向操纵轮的目标转向角不同的情况下，

以连续地接近所述转向操纵轮的目标转向角的方式修正所述转向操纵轮的转向角。

10.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

检测从所述第一模式切换被切换向所述第二模式时的所述转向操纵轮的切换时转向角，

在所述第一模式中，根据所述切换时转向角，变更所述转向操纵轮的目标转向角。