[发明专利]一种机器人三维模型的建立方法、装置及电子设备

说明书

一种机器人三维模型的建立方法、装置及电子设备。该方法包括：在检测到满足建立模型的第一预定条件时，确定可视区域内存在镜面；获取该机器人在该镜面中的图像；根据获取的该图像，建立该机器人的三维模型。能够及时建立机器人的三维模型，减少操作。

技术领域

本申请涉及机器人技术，特别涉及一种机器人三维模型的建立方法、装置及电子设备。

背景技术

云端机器人是将认知系统放在云里，身体、驱动、传感器放在机器人本体上，通过移动通信将二者连接起来的智能机器人；云端机器人是智能仿人机器人发展的方向。

在现有技术中，很多机器人已经具备多自由度的运动能力。然而，大多数机器人的每个自由度依然各自分立运动，即，缺乏相互的关联判断；从而导致在运动中，尤其是机器人外壳有变化或者有额外负重后，机器人的各个自由度在执行运动时可能会发生碰撞，比如手打到腿，手打到身体，或者手部攥拳攥不上等等。

为解决上述问题，现有技术中采用以下方案：机器人提供3D(3-Dimensions，三维)模型的设置接口，由维护人员根据机器人的当前外形设置该机器人的3D模型，并将该3D模型存储至机器人的控制模块中保存，然后机器人基于该3D模型动态地对机器人各自由度的动作进行控制，以使得机器人可以避开障碍，或者可以避免各自由度上的碰撞。

但是，发明人发现，采用现有技术中的机器人的三维模型的建立方法，若机器人的某个结构外形发生了变化，例如，增加了新的功能模块，更换了新的外壳，或者是机器人有负重时，需要由维护人员通过接口重新设置机器人的三维模型，并更新至控制模块，导致操作繁琐。

发明内容

本申请实施例中提供了一种机器人三维模型的建立方法及装置，用于解决现有技术中机器人三维模型建立时操作繁琐的问题。

根据本申请实施例中的一个方面，提供了一种机器人三维模型的建立方法，包括：在检测到满足建立模型的第一预定条件时，确定可视区域内存在镜面；获取该机器人在该镜面中的图像；根据获取的该图像，建立该机器人的三维模型。

可选地，满足建立模型的第一预定条件具体包括：该机器人初始化；或者在该机器人未处于提取物体或托举物体状态时，该机器人自身重量增加或减少超过第一预定阈值。

可选地，确定可视区域内存在镜面，具体包括：获取该机器人可视区域内的一个或多个图像，并分别记录获取各图像的时刻；确定在各时刻该机器人执行的相应动作；识别相应时刻的图像中是否存在与该机器人在该相应时刻执行的动作一致的内容；当存在与该机器人在该相应时刻执行的动作一致的内容的图像数量超过第二预定阈值时，则确定可视区域内存在镜面。

可选地，确定可视区域内存在镜面，具体包括：获取预先存储的位置信息，该位置信息包括镜面的位置；触发该机器人移动至该位置的预定距离。

可选地，在确定可视区域内存在镜面之后，在获取该机器人在该镜面中的图像之前，还包括：确定该镜面满足第二预定条件。

可选地，满足第二预定条件具体包括：该镜面与该机器人的身体直立轴之间的夹角小于第一预定角度。

可选地，确定该镜面满足第二预定条件具体包括：触发该机器人的预定结构以该身体直立轴为中心轴，开始转动；在转动时，每转动第二预定角度，沿垂直于所述身体直立轴的方向发射第一光线，或者每隔第一预定时间沿垂直于所述身体直立轴的方向发射第一光线；其中，该预定结构的轴线垂直于该身体直立轴；接收经该镜面反射的、与该第一光线对应的第二光线；在该第一光线和该第二光线之间的夹角小于第三预定角度时，判断确定该镜面满足第二预定条件。