[发明专利]一种机器人三维模型的建立方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人三维模型的建立方法，其特征在于，包括：

在检测到满足建立模型的第一预定条件时，确定可视区域内存在镜面；

获取所述机器人在所述镜面中的图像；

根据获取的所述图像，建立所述机器人的三维模型；

确定可视区域内存在镜面，具体包括：

获取所述机器人可视区域内的一个或多个图像，并分别记录获取各图像的时刻；

确定在各时刻所述机器人执行的相应动作；

识别相应时刻的图像中是否存在与所述机器人在所述相应时刻执行的动作一致的内容；

当存在与所述机器人在所述相应时刻执行的动作一致的内容的图像数量超过第二预定阈值时，则确定可视区域内存在镜面；或者

获取预先存储的位置信息，所述位置信息包括镜面的位置；

触发所述机器人移动至所述位置的预定距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，满足建立模型的第一预定条件具体包括：

所述机器人初始化；或者

在所述机器人未处于提取物体或托举物体状态时，所述机器人自身重量增加或减少超过第一预定阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定可视区域内存在镜面之后，在获取所述机器人在所述镜面中的图像之前，还包括：

确定所述镜面满足第二预定条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，满足第二预定条件具体包括：

所述镜面与所述机器人的身体直立轴之间的夹角小于第一预定角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述镜面满足第二预定条件具体包括：

触发所述机器人的预定结构以所述身体直立轴为中心轴，开始转动；

在转动时，每转动第二预定角度，沿垂直于所述身体直立轴的方向发射第一光线；或者每隔第一预定时间沿垂直于所述身体直立轴的方向发射第一光线；

接收经所述镜面反射的、与所述第一光线对应的第二光线；

在所述第一光线和所述第二光线之间的夹角小于第三预定角度时，判断确定所述镜面满足第二预定条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述机器人在所述镜面中的图像具体包括：

触发所述机器人的图像拍摄组件正对所述镜面，且与所述镜面保持相对静止，其余结构以身体直立轴为中心轴转动；

在转动时，每转动第四预定角度触发所述图像拍摄组件拍摄所述机器人在所述镜面中的图像；或者触发所述图像拍摄组件每隔第二预定时间拍摄所述机器人在所述镜面中的图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据获取的所述图像，建立所述机器人的三维模型之后，还包括：

接收动作指令和所述动作指令对应的执行时刻；

在所述执行时刻之前的预定时刻，根据所述动作指令和所述三维模型，模拟所述机器人在执行所述动作指令时的状态；

根据所述状态，执行避障操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述状态，执行避障操作，具体包括：

根据所述状态，判断在执行所述动作指令时，所述机器人是否会发生自由度碰撞；

如果是，则根据所述状态中，发生碰撞的自由度之间的碰撞程度修改动作指令。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述状态，执行避障操作，具体包括：

根据所述状态和预先获取的、所述机器人可视区域内的其他物体的空间关系，判断所述机器人在执行所述动作指令时，是否与所述其他物体碰撞；

如果是，则根据发生碰撞物体的位置修改动作指令。