[发明专利]无人飞行器的控制方法、飞行控制器及无人飞行器

说明书

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器及无人飞行器，该方法包括：获取第一探测设备的第一探测值，以及第二探测设备的第二探测值；根据第一探测值和第二探测值，确定无人飞行器(100)距离下方地面的高度。本发明实施例通过无人飞行器(100)上设置的两个探测设备分别探测无人飞行器(100)距离其正下方地面的高度，以及距离其斜前方地面的距离，根据无人飞行器(100)距离其正下方地面的高度和距离其斜前方地面的垂直高度，确定出无人飞行器(100)距离其下方地面的高度，提高了无人飞行器(100)距离其下方地面高度的计算精度，根据该高度进行地形跟随，提高了无人飞行器(100)地形跟随的精确度。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器及无人飞行器。

背景技术

现有技术中无人飞行器上安装有雷达，雷达用于检测无人飞行器的周围的地面，避免无人飞行器与地面碰撞。

通常，无人飞行器的正下方设置有传感器例如雷达、超声波等，用于检测无人飞行器正下方的地面与无人飞行器之间的距离，特别是农业无人飞行器，通过农业无人飞行器正下方设置的雷达，检测农作物和农业无人飞行器之间的距离，并保证农业无人飞行器在飞行过程中与农作物保持一定的距离，使得药物均匀的喷洒在农作物表面。

但是，当地形起伏较大，农业无人飞行器飞行速度较大或者农业无人飞行器进行飞防作业时，雷达感测到的农业无人飞行器距离农作物的高度变化速度较快，而农业无人飞行器的动力系统不能依据雷达感测的高度实时调节农业无人飞行器的飞行高度，使得动力系统总是滞后调节农业无人飞行器的飞行高度，导致农业无人飞行器无法精确的进行地形跟随。

发明内容

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器及无人飞行器，以无人飞行器进行地形跟随的精度。

本发明实施例的一个方面是提供一种无人飞行器的控制方法，所述无人飞行器包括第一探测设备和第二探测设备，所述第一探测设备和所述第二探测设备分别用于测量所述无人飞行器距离地面的高度，所述第一探测设备的探测方向与所述无人飞行器的偏航轴方向成预设角度，所述第二探测设备的探测方向沿所述无人飞行器的偏航轴方向设置；

所述方法包括：

获取所述第一探测设备的第一探测值，以及所述第二探测设备的第二探测值；

根据所述第一探测值和所述第二探测值，确定所述无人飞行器距离所述无人飞行器的下方地面的高度。

本发明实施例的另一个方面是提供一种飞行控制器，包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：

获取所述第一探测设备的第一探测值，以及所述第二探测设备的第二探测值；

根据所述第一探测值和所述第二探测值，确定所述无人飞行器距离所述无人飞行器的下方地面的高度；

其中，所述无人飞行器包括第一探测设备和第二探测设备，所述第一探测设备和所述第二探测设备分别用于测量所述无人飞行器距离地面的高度，所述第一探测设备的探测方向与所述无人飞行器的偏航轴方向成预设角度，所述第二探测设备的探测方向沿所述无人飞行器的偏航轴方向设置。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

第一探测设备和第二探测设备，安装在所述机身，分别用于测量所述无人飞行器距离地面的高度，所述第一探测设备的探测方向与所述无人飞行器的偏航轴方向成预设角度，所述第二探测设备的探测方向沿所述无人飞行器的偏航轴方向设置；