[发明专利]无人飞行器的控制方法、飞行控制器及无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器包括第一探测设备和第二探测设备，所述第一探测设备和所述第二探测设备分别用于测量所述无人飞行器距离地面的高度，所述第一探测设备的探测方向与所述无人飞行器的偏航轴方向成预设角度，所述第二探测设备的探测方向沿所述无人飞行器的偏航轴方向设置；

所述方法包括：

获取所述第一探测设备的第一探测值，以及所述第二探测设备的第二探测值；

根据所述第一探测值和所述第二探测值，确定所述无人飞行器距离所述无人飞行器的下方地面的高度；

所述根据所述第一探测值和所述第二探测值，确定所述无人飞行器距离所述无人飞行器的下方地面的高度，包括：

根据所述第一探测值和所述第二探测值进行数据融合，得到融合高度，所述融合高度为所述无人飞行器距离所述无人飞行器的下方地面的高度；

所述根据所述第一探测值和所述第二探测值进行数据融合，包括：

根据所述第一探测值，确定第一高度，所述第一高度是所述无人飞行器距离第一地面的垂直高度，所述第一地面在所述第一探测设备的探测方向上；

根据所述第二探测值，确定第二高度，所述第二高度是所述无人飞行器距离第二地面的垂直高度，所述第二地面在所述第二探测设备的探测方向上；

根据所述第一高度和所述第二高度，进行数据融合；

所述根据所述第一高度和所述第二高度，进行数据融合，包括：

根据当前时刻所述第一高度的新息差和当前时刻所述第二高度的新息差，确定所述第一高度的估计值的融合比重、以及所述第二高度的估计值的融合比重；

根据所述第一高度的估计值的融合比重、当前时刻所述第一高度的估计值、所述第二高度的估计值的融合比重、当前时刻所述第二高度的估计值，计算当前时刻的融合高度；

其中，所述新息差为测量值与估计值之差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一探测值，确定第一高度，包括：

根据当前时刻之前的所述融合高度，确定当前时刻所述第一高度的估计值；

根据当前时刻的所述第一探测值，确定当前时刻所述第一高度的测量值；

根据当前时刻所述第一高度的估计值以及测量值，确定当前时刻所述第一高度的新息差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一探测值，确定第一高度，包括：

根据当前时刻的前一时刻所述第一高度的估计值，确定当前时刻所述第一高度的估计值；

根据当前时刻的所述第一探测值，确定当前时刻所述第一高度的测量值；

根据当前时刻所述第一高度的估计值以及测量值，确定当前时刻所述第一高度的新息差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二探测值，确定第二高度，包括：

根据当前时刻之前的所述融合高度，确定当前时刻所述第二高度的估计值；

根据当前时刻的所述第二探测值，确定当前时刻所述第二高度的测量值；

根据当前时刻所述第二高度的估计值以及测量值，确定当前时刻所述第二高度的新息差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二探测值，确定第二高度，包括：

根据当前时刻的前一时刻所述第二高度的估计值，确定当前时刻所述第二高度的估计值；

根据当前时刻的所述第二探测值，确定当前时刻所述第二高度的测量值；

根据当前时刻所述第二高度的估计值以及测量值，确定当前时刻所述第二高度的新息差。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一高度的估计值是采用第一子滤波器对所述第一探测值进行滤波处理得到的。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二高度的估计值是采用第二子滤波器对所述第二探测值进行滤波处理得到的。