[发明专利]飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围，拍摄信息具体指示拍摄对象对应的图像在待拍摄画面中所占的比例或拍摄对象对应的图像在待拍摄画面所占的范围大小；

根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置；

所述拍摄对象包括多个主体时，所述根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置，包括：

根据所述多个主体的数目和所述拍摄信息确定所述飞行器的拍摄位置；所述方法还包括：

在所述飞行器飞行至所述拍摄位置后，控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄；

确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，

其中所述控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄，包括：

控制所述拍摄设备在所述飞行器按照所述飞行轨迹飞行时对所述拍摄对象进行拍摄；

所述确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，包括：

通过所述飞行器的运动传感器检测所述飞行器的运动，获取所述运动传感器输出的第一运动数据，根据所述第一运动数据确定所述飞行轨迹。

2.根据权利要求1所述的控制方法，所述拍摄信息包括大景别、中等景别和小景别中的至少一个；或者

所述拍摄信息包括全身像、大半身像、半身像、胸像、带肩头像和大头像中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述拍摄对象的图像；

根据所述图像确定所述拍摄对象。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述拍摄对象的图像，包括：

在所述飞行器起飞之前，控制所述拍摄设备拍摄所述拍摄对象，获取所述图像；或者

在所述飞行器起飞之后，控制所述拍摄设备拍摄所述拍摄对象，获取所述图像；或者

通过接收外部设备发送的所述拍摄对象的图像。

5.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄，包括：

控制所述拍摄设备根据景深原理调整所述拍摄设备的焦距，并利用调整后的焦距对所述拍摄对象进行拍摄。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄，包括：

控制所述拍摄设备的构图，使得所述拍摄对象在所述待拍摄画面中的成像满足预设的构图规则；

在所述拍摄对象在所述待拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述拍摄对象进行拍摄。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述拍摄设备的构图，使得所述拍摄对象在所述待拍摄画面中的成像满足预设的构图规则，包括：

通过调整所述飞行器的飞行姿态、所述拍摄设备的云台的运动和所述拍摄设备的焦距中的至少一个来控制所述拍摄设备的构图，使得所述拍摄对象在所述待拍摄画面中的成像满足所述预设的构图规则。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，包括：

根据从外部设备接收到的输入确定所述飞行器的飞行轨迹。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，包括：

获取外部设备的运动传感器检测外部设备运动而输出的第二运动数据，根据所述第二运动数据确定所述飞行轨迹。

10.根据权利要求1或9所述的控制方法，其特征在于，所述运动传感器包括：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元、加速度计、全球导航卫星系统和视觉传感器中的至少一个。

11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动包括如下运动中的至少一个：环绕运动、拉远运动、拉近运动和S形运动。