[实用新型]一种移动机器人驱动轮支撑机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人驱动轮支撑机构。

背景技术

机器人的驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作，它输入的是电信号，输出的是线、角位移量，机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

现有的机器人驱动装置结构与技术相对成熟，但是在长时间的使用过程中，工作人员还是在驱动轮支撑机构上发现了一些问题，比如老式结构无法应对一些较为复杂的路况，这样就使得其工作效率下降，同时老式结构在其他物品发生碰撞时容易产生损坏，所以在这里进行机器人驱动轮支撑机构的创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人驱动轮支撑机构，以解决上述背景技术中提出的无法应对复杂的路况和发生碰撞容易损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动机器人驱动轮支撑机构，包括保护外壳、动力箱和驱动轮，所述保护外壳内部外侧设置通过滑槽与防撞轮相互连接，且其上表面安装有滑板，所述滑板上方设置有连接板，所述防撞轮内部设置有缓冲层，且缓冲层内部安装有伸缩杆，所述滑槽内部设置有减震器，所述动力箱上方通过升降杆与保护外壳相互连接，且其下方安装有固定孔，所述驱动轮内部设置有从动轮，且从动轮上安装有舒张导轮，所述从动轮通过悬挂杆与固定孔相互连接，且悬挂杆内部设置有弹簧，所述从动轮通过履带与主动轮相互连接，所述主动轮通过传动齿轮与驱动装置相互连接，且其下方连接有转向电机。

优选的，所述保护外壳为圆盘状结构，且其外侧均匀安装有呈圆形分布的防撞轮。

优选的，所述连接板在保护外壳上方设置有四处，且其为可移动装置，移动范围为0-35cm。

优选的，所述动力箱为可升降式结构，且其升降范围为0-35cm。

优选的，所述驱动轮呈正方形安装有四个，且其内部的从动轮与主动轮呈等边三角形安装，同时其为可旋转装置，旋转范围为0-360°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移动机器人驱动轮支撑机构，结合现在普遍使用的驱动轮支撑机构进行创新设计，在原始工作原理的基础上进行创新设计，通过采用履带式前进方式作为主要的前进方法，这样能够使其具有较大的接触面积，从而增加了抓地力，便于机器人进行移动，同时等边三角形的履带轮设计，能够进一步的增加驱动轮的稳定性，也便于进行驱动轮的转向，并且在两个从动轮上安装有悬挂杆，这样使得机构在路况较差时也能顺利的进行工作，最后机构在保护外壳设置有大量的防撞轮，这样当机构发生碰撞时，缓冲层内部的伸缩杆与滑槽内部的弹簧能够快速的对碰撞产生的力进行有效的吸收，从而避免了设备出现损坏。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构驱动轮示意图；

图3为本实用新型结构防撞轮示意图。

图中：1、保护外壳，2、防撞轮，3、滑板，4、连接板，5、动力箱，6、升降杆，7、驱动轮，8、从动轮，9、舒张导轮，10、传动齿轮，11、驱动装置，12、主动轮，13、转向电机，14、悬挂杆，15、固定孔，16、履带，17、弹簧，18、减震器，19、缓冲层，20、伸缩杆，21、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。