[实用新型]船体外曲面喷漆爬行车装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种船体外曲面喷漆爬行车装置，属于船舶与海洋工程的机器人喷漆技术领域。

背景技术

船体在合拢完成后便要在船坞内进行外板喷涂作业，现在船厂外板喷涂作业基本为工人站在高架车上进行喷涂作业，由于船舶尺度大、船舶舷侧外板型深大，所以这部分工作属于高空作业极易发生危险。且由于船体首尾部外板多为曲面板，工人站在高架车上作业时由于高架车移动的不稳定性易于发生碰撞，从而对工人人身安全产生危害且可能对已经喷涂作业完成的涂层造成损伤。因为这些原因工人在外板首尾部进行喷涂作业时效率会降低许多。现在已有的能够在船体外板上进行爬壁喷涂作业的机器人基本无法在具有一定曲率的外板上进行喷涂作业。所以实现船体外板曲面板高效自动化喷涂作业是亟待解决的问题，以降低船舶外板喷涂所占的工期和保护施工人员。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种船体外曲面喷漆爬行车装置，该喷漆爬行车装置应将喷漆作业工人从喷涂作业一线解放出来，同时与其它爬行车装置不同的是，该爬行车能够在船体首尾部等有曲率的外板上进行喷涂作业，增加爬行车工作的适用范围，从而提高了船舶外板喷涂作业的效率。

本实用新型采用的技术方案是：一种船体外曲面喷漆爬行车装置，它包括磁力座、漆雾回收装置和防坠快吸机构，它还包含两个爬行车框架，所述爬行车框架上承载着安装有漆雾回收装置、油漆供料管以及漆雾回收管的支撑框架；合页分布在两个爬行车框架之间；漆雾回收装置与外部漆雾处理系统相连接，油漆供料管与供料泵相连接；磁力座和永磁体均匀安装在爬行车框架靠近船体外板一侧的位置；在每一个爬行车框架靠近外板一侧均安装合适数量的能够受控转向主动轮，并在必要位置安装自由转向的从动轮；在爬行车框架远离外板一侧安装有信号处理控制器、姿态传感器、信号传输电缆、路径视觉规划传感器、环境监测传感器；漆雾回收装置上安装有喷涂质量视觉传感器和膜厚传感器；整个喷漆爬行车装置的连接形式为：两个爬行车框架通过多个合页连接；姿态传感器、路径视觉规划传感器、环境监测传感器、喷涂质量视觉传感器、膜厚传感器与信号处理控制器相连接，信号处理控制器与受控转向主动轮相连接，同时信号处理控制器连出信号传输电缆与外部控制设备相连接。

上述技术方案的进一步说明，爬行车采用两个型材框架作为爬行车主体，在靠近爬行车端部的一个型材框架上安装有用于支撑伸出爬行车侧面的喷漆管的框架，并且在伸出的喷漆管上方安装漆雾回收装置。喷漆管及漆雾回收装置相关的管线分别通过框架的另一端分别与供料系统及漆雾回收装置相连。爬行车型材框架之间通过合页进行连接，合页的转动能够使得两个型材框架之间呈一定夹角以贴合船舶外板。

在爬行车装置的每一个型材框架底部安装有能够独立受控转向的主动轮负责为爬行车的移动提供动力以及调整爬行车装置的行走方向。除此之外型材框架附近安装有可转动的从动轮，为爬行车型材提供支撑作用。

爬行车装置与船体外板的吸附力一部分由爬行车型材底部的永磁体提供，另一部分由安装在爬行车装置框架上的磁力座提供。磁力座的磁力可以通过开关来调整磁力，以方便爬行车从船体外板上工作完成后取下来。而爬行车装置与船体外板的摩擦力便由这两部分的吸力来产生。同时在每一个型材合适位置安装有磁力防坠快吸模块来在意外坠落发生时紧急弹出吸附在船体外板上。

爬行车回收罩装置两侧均安装有膜厚探测器，可以在不同喷涂方向时均能采集喷涂膜厚参数。结合爬行车装置上安装的环境状态监测传感器可以将喷涂质量与环境状态同时记录下来，为以后改进喷涂参数积累数据。回收罩系统上方安装有喷涂质量视觉传感器。在回收罩装置所在的爬行车型材上安装有路径规划视觉传感器，负责采集爬行车移动的路径视觉信号。在型材上还安装有爬行车行走姿态传感器来监测爬行车装置移动姿态。以上传感器的信号均传入爬行车中的信号处理器中经过处理后由处理器发出信号来调整主动轮的移动方向以及移动速度进而控制爬行车的行走路径。与此同时爬行车内的信号也可以通过电缆传入爬行车控制器中供喷涂作业控制人员监测以及及时介入控制。

本实用新型的有益效果是：采用合页将不同的框架组合起来作为爬行车的行走机构主体，使得爬行车能够时刻贴合船体外板来进行喷涂作业，从而保证喷涂质量并能够降低喷涂工人的工作强度。同时它可以在平板以及小曲率曲面板上进行喷涂作业克服了部分喷涂机器人无法在曲面板上进行喷涂作业的缺点，提高工作效率。工人不用接近油漆可以降低喷涂作业对工人身体健康的危害。

附图说明

图1是船体外曲面喷漆爬行车装置的立体视图。

图2是船体外曲面喷漆爬行车装置的仰视图。