[实用新型]一种四轴自主飞行器自主识别装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及四轴飞行器技术领域，具体为一种四轴自主飞行器自主识别装置。

背景技术

目前基于图像的目标自动识别与跟踪技术是四轴飞行器视觉导航领域急需解决的重要难题，同时也是计算机视觉领域的研究热点。四轴飞行器要完成各种任务就需要人工无线电遥控导航或者自主导航，人工遥控导航飞行只能在视野范围内进行，如果四轴飞行器要执行视野范围外的任务，就必须自主导航，常规飞行器一般用惯性导航设备或多普勒测地速设备，但由于庞大的体积、昂贵的价格等因素，难以应用于轻巧而廉价的四轴飞行器，而现今的全球定位系统GPS，拥有全天候、全球性、连续的精密三维导航与定位能力，并且重量和体积也非常适合无人四轴飞行器，同时价格也相当便宜。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴自主飞行器自主识别装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上的四轴飞行器难以自主进行导航的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴自主飞行器自主识别装置，包括单片机，所述单片机输入端并列有无线通信模块、电源、MPU、GPS模块和超声波模块，所述单片机用于处理通过无线通信模块、GPS模块和超声波模块接收到的信息，并将信息传递给输出端的电调，所述电调输出端电性连接有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述MPU用于处理飞行器的重力加速度数据，并将信息传递给单片机。

优选的，所述单片机型号为STM32F103单片机，且MPU型号为MPU6050。

优选的，所述单片机与无线通信模块和MPU之间的数据信息连接为双向连接。

优选的，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均采用无刷电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该四轴自主飞行器自主识别装置由GPS、超声波传感器等模块组成的绝对位置检测单元能准确计算出飞行器当前的经纬度、航向、航速和飞行高度等参数，并且能够准确确定出飞行器在绝对空间中的位置，使飞行器能够做到自主飞行和定位巡航，并且该飞行器飞行控制算法的运用使飞行器具有较强抗干扰和环境自适应能力的姿态控制，且能够达到精度在2.0米的范围之内的空中悬停，装置的单片机型号为STM32F103单片机，且MPU型号为MPU6050，使装置可准确追踪快速与慢速动作，并用有更为强劲的数据处理能力，使飞行器能够更好的调整飞行姿态，飞行更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型结构工作原理流程示意图；

图2为本实用新型结构电源内部示意图；

图3为本实用新型结构电调内部示意图。

图中：1、单片机，2、无线通信模块，3、第一电机，4、第二电机，5、电调，6、电源，7、MPU，8、第三电机，9、GPS模块，10、超声波模块，11、第四电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种四轴自主飞行器自主识别装置，包括单片机1，单片机1输入端并列有无线通信模块2、电源6、MPU7、GPS模块9和超声波模块10，单片机1型号为STM32F103单片机，且MPU7型号为MPU6050，可准确追踪快速与慢速动作，并用有更为强劲的数据处理能力，使飞行器能够更好的调整飞行姿态，飞行更加稳定，单片机1用于处理通过无线通信模块2、GPS模块9和超声波模块10接收到的信息，并将信息传递给输出端的电调5，单片机1与无线通信模块2和MPU7之间的数据信息连接为双向连接，能够进行实时的信息传递与反馈，使飞行器能够更好的自主飞行，电调5输出端电性连接有第一电机3、第二电机4、第三电机8和第四电机11，第一电机3、第二电机4、第三电机8和第四电机11均采用无刷电机，使飞行器的调速更宽、体积更小和稳态转速误差更小，便于更好的飞行，MPU7用于处理飞行器的重力加速度数据，并将信息传递给单片机1。