[实用新型]机器人的翅膀运动机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于，所述翅膀运动机构包括：

机架(10)；

翅膀组件(20)，可摆动地设置在所述机架(10)上；

齿轮传动组件(40)，设置在所述机架(10)上；

驱动单元(30)，设置在所述机架(10)上，所述驱动单元(30)通过所述齿轮传动组件(40)与所述翅膀组件(20)驱动连接，所述驱动单元(30)通过所述齿轮传动组件(40)驱动所述翅膀组件(20)进行前后摆动。

2.根据权利要求1所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述齿轮传动组件(40)包括：

相互啮合的主动齿轮(41)和齿轮轴(42)，所述驱动单元(30)与所述主动齿轮(41)驱动连接，所述齿轮轴(42)的轴部与所述翅膀组件(20)连接。

3.根据权利要求2所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述翅膀运动机构包括两个所述翅膀组件(20)，所述齿轮轴(42)的轴部的两端分别与两个所述翅膀组件(20)连接。

4.根据权利要求2所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述齿轮传动组件(40)还包括：

传动轴(43)，所述齿轮轴(42)通过所述传动轴(43)与所述翅膀组件(20)连接。

5.根据权利要求4所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述齿轮传动组件(40)还包括：

第一万向节(44a)和第二万向节(44b)，所述传动轴(43)的一端通过所述第一万向节(44a)与所述齿轮轴(42)连接，所述传动轴(43)的另一端通过所述第二万向节(44b)与所述翅膀组件(20)连接。

6.根据权利要求5所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述传动轴(43)为伸缩杆。

7.根据权利要求5所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述翅膀组件(20)包括：

安装架(21)，所述安装架(21)可转动地设置在所述机架(10)上；

翅膀(22)，所述第二万向节(44b)穿过所述安装架(21)与所述翅膀(22)连接。

8.根据权利要求7所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述驱动单元(30)驱动所述翅膀(22)摆动的方向为第一方向，所述安装架(21)相对所述机架(10)转动的方向为第二方向，所述第一方向与所述第二方向垂直设置。

9.根据权利要求7所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述安装架(21)为U形结构，所述安装架(21)的两端与所述机架(10)可转动地连接，所述第二万向节(44b)穿过所述安装架(21)与所述翅膀(22)连接。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9中任一项所述的翅膀运动机构。