[实用新型]机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人。

背景技术

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有具有眨眼功能的眼部结构，现有的仿生机器人的眼部结构很复杂，复杂的眼部结构很容易出现故障，从而导致仿生机器人的运行稳定性差，而且现有的仿生机器人的眼部结构通常需要操作人员转动手柄才能获得动力输入，因此，现有的仿生机器人存在操作复杂的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人的眼部结构，包括：支撑板组件；眼球部，眼球部与支撑板组件连接；眼皮部，眼皮部与支撑板组件可枢转地连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；驱动组件，驱动组件包括相连接的曲柄滑块机构和伸缩剪叉机构，其中，曲柄滑块机构与眼皮部连接，伸缩剪叉机构具有收缩位置和伸出位置，伸缩剪叉机构在收缩位置和伸出位置之间往复运动以带动眼皮部在闭合位置和打开位置间切换而实现眼部结构的眨眼动作。

进一步地，眼球部和眼皮部均为两个，两个眼球部和两个眼皮部一一对应设置，其中，眼球部具有横向对称平面，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮对称设置在横向对称平面的两侧。

进一步地，曲柄滑块机构包括：滑移杆，滑移杆可滑动地设置在支撑板组件上，伸缩剪叉机构与滑移杆枢转连接以带动滑移杆滑动；两个连接杆，两个连接杆的第一端均与滑移杆枢转连接，两个连接杆的第二端分别与上眼皮和下眼皮枢转连接。

进一步地，支撑板组件包括相对设置的第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板之间形成容纳空间，驱动组件设置在容纳空间处，滑移杆的两端分别与第一安装板和第二安装板滑动连接。

进一步地，支撑板组件还包括滑槽支撑结构，滑槽支撑结构为两个，两个滑槽支撑结构分别设置在第一安装板和第二安装板上，驱动组件还包括两个滚动轴承，两个滚动轴承分别设置在滑移杆轴向的两端，滑移杆通过滚动轴承与滑槽支撑结构滑动连接。

进一步地，两个滑槽支撑结构为分别开设在第一安装板和第二安装板上的安装槽。

进一步地，滑槽支撑结构的槽延伸方向和伸缩剪叉机构的伸缩方向均平行于横向对称平面。

进一步地，眼部结构还包括复位弹簧，复位弹簧的两端分别与两个连接杆连接。

进一步地，伸缩剪叉机构包括：主动臂，主动臂可转动地设置在支撑板组件上；从动臂组件，从动臂组件的两端分别与两个滑移杆枢转连接，主动臂与从动臂组件连接以驱动从动臂组件在收缩位置和伸出位置之间往复运动。

进一步地，从动臂组件包括：多个第一从动臂，多个第一从动臂首尾顺次枢转连接；多个第二从动臂，多个第二从动臂与多个第一从动臂一一对应交叉设置，且一组相对应的第一从动臂和第二从动臂枢转连接。

进一步地，主动臂上设置有旋转轴，主动臂绕旋转轴相对于支撑板组件转动，主动臂与一个第一从动臂枢转连接，且主动臂和第一从动臂连接形成两个枢接点，两个枢接点分别位于旋转轴的两侧；或主动臂与一个第二从动臂枢转连接，且主动臂和第二从动臂连接形成两个枢接点，两个枢接点分别位于旋转轴的两侧。

进一步地，驱动组件还包括驱动电机和凸轮，驱动电机与凸轮驱动连接，驱动电机设置在支撑板组件上，凸轮的周向端面与主动臂抵接以驱动主动臂转动。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人的头部结构，包括面部外壳和眼部结构，其中，面部外壳具有安装空间，眼部结构设置在安装空间内，眼部结构为上述的眼部结构。

进一步地，还包括嘴部结构，面部外壳上开设有第一避让孔和第二避让孔，嘴部结构由第一避让孔向远离安装空间的一侧凸出设置，且眼部结构的眼球部和眼皮部位于第二避让孔处。

进一步地，眼皮部可枢转地设置在眼部结构的支撑板组件与面部外壳之间。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括如上述的头部结构。