[实用新型]一种喷砂机器人前端抓手

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种喷砂机器人前端抓手。

背景技术

工件在形成、加工、存放等过程中，表面往往带有氧化皮、原始涂层、铁锈、残留的型砂、焊渣、尘土以及油污和其他表面附着物，为去除工件表面的附着物常采用喷砂机进行表面处理。喷砂机是采用压缩空气为动力，以形成高速喷射束将喷料高速喷射到被处理工件表面，由于磨料对工件表面的冲击和切削作用，把工件表面的杂质、杂色及氧化层清除掉，使工件的表面获得一定的清洁度。现有的喷砂机已经发展到能够自动进行喷砂工作的喷砂机器人，但是喷砂机器人所工作环境是粉尘较重的喷砂环境，需要对喷砂机器人的喷枪及工件进行保护同时，还需要对喷砂机器人的工作状况进行监控。

发明内容

本实用新型目的在于针对喷砂机器人工作环境，提供一种能够实时、准确监控喷砂机器人工作状态，同时保护喷枪及工件的喷砂机器人前端抓手。

本实用新型为实现上述目的，采用如下技术方案：

一种喷砂机器人前端抓手，其特征在于：其包括底座，所述底座上设置有多个喷砂头，所述喷砂头上方设置有视觉传感器，所述视觉传感器两侧设置有光源，所述喷砂头四周设置有猫须开关。

其进一步特征在于：所述视觉传感器旁设置有吹扫装置，用于清理所述视觉传感器镜头的浮尘。

优选的：所述猫须开关为四个，通过支架固定在所述底座上，分布在所述喷砂头上下四角；所述猫须开关的触须长于所述喷砂头。

所述猫须开关向外倾斜安装。

所述光源为两个，通过光源支架固定在所述底座上。

本实用新型可以通过视觉传感器实时机器人前端工作的状态，避免机器人在处理工件时产生不良品。同时使用猫须传感器可以保证机器人在环境恶劣的喷砂环境中稳定工作，不会被空气中的粉尘影响，同时可以在发生碰撞的时候迅速停止机器人，保护喷枪、保护视觉传感器和保护被处理的工件表面，且在发生碰撞的时候对工件表面的伤害小，机器人停止的速度快。

附图说明

图 1 为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

如图1所示一种喷砂机器人前端抓手，包括底座1，所述底座1上设置有三个喷砂头2，所述喷砂头2上方设置有视觉传感器3；所述视觉传感器3旁设置有吹扫装置4，用于清理所述视觉传感器3镜头的浮尘；所述视觉传感器3两侧设置有光源5，所述光源5为两个，通过光源支架6固定在所述底座1上；所述喷砂头2四周设置有四个猫须开关7，所述猫须开关7通过支架8固定在所述底座1上，分布在所述喷砂头2上下四角，向外倾斜安装，所述猫须开关7的触须长于所述喷砂头。

本实用新型工作时，喷砂头对工件表面进行喷砂处理，操作者可以通过视觉传感器实时机器人前端工作的状态，避免机器人在处理工件时产生不良品。吹扫装置可以及时对视觉传感器镜头的浮尘进行吹扫，同时光源为工作环境进行照明，保证视频质量。而使用猫须传感器相对于传统的超声波传感器和光电传感器，可以保证机器人在环境恶劣的喷砂环境中稳定工作，不会被空气中的粉尘影响，同时可以在发生碰撞的时候迅速停止机器人，保护喷枪、保护视觉传感器和保护被处理的工件表面，且在发生碰撞的时候对工件表面的伤害小，机器人停止的速度快。