[实用新型]仿人面部表情机构及具有其的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种仿人面部表情机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，现有技术中的仿真面部表情机器人能够模拟人的表情，做出很多人面部表情的基本动作。

现有技术中，例如专利号CN101570019A公开了一种仿真面部表情机器人，该机器人包括一个本体机架，在本体机架上仿人体面部眉、眼、颌的位置相应安装有两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、两个眼球转动部件及一个下颌转动部件，两个眉毛转动部件分别由连接杆对称地固定于左右两对称的支座上，再由支座固定在本体机架上，两个眼球转动部件通过一个舵机架连接在本体机架上，下颌转动部件由另一个舵机架固定于本体机架上。

该机器人通过舵机的驱动，能够实现人体面部的眉毛、眼睛、下颚的运动。然而，由于现有技术中机器人的表情动作简单，不够丰富，无法满足表情交互的要求。

实用新型内容

本实用新型提供一种仿人面部表情机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的表情机构动作简单、表情单一的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种仿人面部表情机构，仿人面部表情机构包括：基体；用于眼部运动的眼部运动模块，设置在基体上；用于脸颊运动的脸颊运动模块，设置在基体上，并位于眼部运动模块的下部。

进一步地，脸颊运动模块包括：脸颊驱动机构，设置在基体上；摆动机构，与脸颊驱动机构驱动连接，且摆动机构与面部模型连接，脸颊驱动机构通过摆动机构驱动面部模型运动。

进一步地，仿人面部表情机构包括两个脸颊运动模块，两个脸颊运动模块对称设置在基体上。

进一步地，眼部运动模块包括：安装架，设置在基体上；眼睛运动组件，眼睛运动组件包括第一眼部驱动机构、第一连杆组件以及眼球，第一眼部驱动机构设置在安装架上，眼球可转动地设置在安装架上，第一眼部驱动机构通过第一连杆组件驱动眼球转动。

进一步地，眼睛运动组件包括一一对称设置的两个第一眼部驱动机构、两个第一连杆组件以及两个眼球，眼睛运动组件还包括：第二眼部驱动机构，设置在安装架上，且位于两个眼球之间；第二连杆组件，第二连杆组件与第二眼部驱动机构驱动连接，第二连杆组件分别与两个眼球连接；第二眼部驱动机构通过第二连杆组件驱动眼球转动；其中，第一眼部驱动机构驱动眼球的转动方向与第二眼部驱动机构驱动眼球的转动方向不同。

进一步地，眼部运动模块还包括：眼皮运动组件，眼皮运动组件包括眼皮驱动机构、第三连杆组件以及眼皮，眼皮驱动机构设置在安装架上，眼皮可转动地设置在安装架上且位于眼球的外部，眼皮驱动机构通过第三连杆组件驱动眼皮转动。

进一步地，眼皮包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮均可转动地设置在安装架上，第三连杆组件包括第一连杆、第二连杆和第一摆杆，第一摆杆与眼皮驱动机构连接，第一连杆的第一端与第二连杆的第一端均与第一摆杆的端部连接，第一连杆的第二端与上眼皮铰接，第二连杆的第二端与下眼皮铰接，眼皮驱动机构通过第三连杆组件驱动上眼皮和下眼皮打开或闭合。

进一步地，仿人面部表情机构还包括：眉毛运动模块，眉毛运动模块包括眉毛驱动机构、传动机构以及眉毛，眉毛驱动机构设置在基体上，眉毛可活动地设置在基体上，眉毛驱动机构通过传动机构驱动眉毛移动。

进一步地，眉毛运动模块包括两个眉毛，传动机构包括：第二摆杆，第二摆杆与眉毛驱动机构连接；第三连杆，第三连杆的一端与第二摆杆的摆动端连接；固定轴，竖直设置在基体上；滑块，可移动地设置在固定轴上，第三连杆的另一端与滑块连接；第四连杆和第五连杆，第四连杆的第一端和第五连杆的第一端分别连接在滑块的两端，第四连杆的第二端与其中一个眉毛铰接，第五连杆的第二端与另一个眉毛铰接。

进一步地，仿人面部表情机构还包括：嘴巴运动模块，嘴巴运动模块包括嘴巴驱动机构、固定架、第四连杆组件以及弹性片，固定架设置在基体上，嘴巴驱动机构和弹性片均设置在固定架上，嘴巴驱动机构通过第四连杆组件驱动弹性片变形。

进一步地，嘴巴运动模块包括一一对应设置的两个嘴巴驱动机构、两个第四连杆组件以及两个弹性片，两个第四连杆组件以及两个弹性片对称设置在固定架上，两个弹性片形成嘴巴。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种机器人，包括仿人面部表情机构，仿人面部表情机构为如上所述的仿人面部表情机构。