[实用新型]仿人面部表情机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种仿人面部表情机构，其特征在于，所述仿人面部表情机构包括：

基体；

用于眼部运动的眼部运动模块(100)，设置在所述基体上；

用于脸颊运动的脸颊运动模块(200)，设置在所述基体上，并位于所述眼部运动模块(100)的下部。

2.根据权利要求1所述的仿人面部表情机构，其特征在于，所述脸颊运动模块(200)包括：

脸颊驱动机构(210)，设置在所述基体上；

摆动机构(220)，与所述脸颊驱动机构(210)驱动连接，且所述摆动机构(220)与面部模型连接，所述脸颊驱动机构(210)通过所述摆动机构(220)驱动所述面部模型运动。

3.根据权利要求1或2所述的仿人面部表情机构，其特征在于，所述仿人面部表情机构包括两个所述脸颊运动模块(200)，两个所述脸颊运动模块(200)对称设置在所述基体上。

4.根据权利要求1所述的仿人面部表情机构，其特征在于，所述眼部运动模块(100)包括：

安装架(110)，设置在所述基体上；

眼睛运动组件(120)，所述眼睛运动组件(120)包括第一眼部驱动机构(121)、第一连杆组件(122)以及眼球(123)，所述第一眼部驱动机构(121)设置在所述安装架(110)上，所述眼球(123)可转动地设置在所述安装架(110)上，所述第一眼部驱动机构(121)通过所述第一连杆组件(122)驱动所述眼球(123)转动。

5.根据权利要求4所述的仿人面部表情机构，其特征在于，所述眼睛运动组件(120)包括一一对称设置的两个所述第一眼部驱动机构(121)、两个所述第一连杆组件(122)以及两个所述眼球(123)，所述眼睛运动组件(120)还包括：

第二眼部驱动机构(124)，设置在所述安装架(110)上，且位于两个所述眼球(123)之间；

第二连杆组件(125)，所述第二连杆组件(125)与所述第二眼部驱动机构(124)驱动连接，所述第二连杆组件(125)分别与两个所述眼球(123)连接；

所述第二眼部驱动机构(124)通过所述第二连杆组件(125)驱动所述眼球(123)转动；

其中，所述第一眼部驱动机构(121)驱动所述眼球(123)的转动方向与所述第二眼部驱动机构(124)驱动所述眼球(123)的转动方向不同。

6.根据权利要求4或5所述的仿人面部表情机构，其特征在于，所述眼部运动模块(100)还包括：

眼皮运动组件(130)，所述眼皮运动组件(130)包括眼皮驱动机构(131)、第三连杆组件(132)以及眼皮(133)，所述眼皮驱动机构(131)设置在所述安装架(110)上，所述眼皮(133)可转动地设置在所述安装架(110)上且位于所述眼球(123)的外部，所述眼皮驱动机构(131)通过所述第三连杆组件(132)驱动所述眼皮(133)转动。

7.根据权利要求6所述的仿人面部表情机构，其特征在于，所述眼皮(133)包括上眼皮(133a)和下眼皮(133b)，所述上眼皮(133a)和所述下眼皮(133b)均可转动地设置在所述安装架(110)上，所述第三连杆组件(132)包括第一连杆(132a)、第二连杆(132b)和第一摆杆，所述第一摆杆与所述眼皮驱动机构(131)连接，所述第一连杆(132a)的第一端与所述第二连杆(132b)的第一端均与所述第一摆杆的端部连接，所述第一连杆(132a)的第二端与所述上眼皮(133a)铰接，所述第二连杆(132b)的第二端与所述下眼皮(133b)铰接，所述眼皮驱动机构(131)通过所述第三连杆组件(132)驱动所述上眼皮(133a)和所述下眼皮(133b)打开或闭合。

8.根据权利要求1所述的仿人面部表情机构，其特征在于，所述仿人面部表情机构还包括：

眉毛运动模块(300)，所述眉毛运动模块(300)包括眉毛驱动机构(310)、传动机构(320)以及眉毛(330)，所述眉毛驱动机构(310)设置在所述基体上，所述眉毛(330)可活动地设置在所述基体上，所述眉毛驱动机构(310)通过所述传动机构(320)驱动所述眉毛(330)移动。