[实用新型]易于生产和装配的减震型模块化教研用AGV平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于移动机器人教学/研发的教研用AGV平台，特别涉及一种易于生产和装配的减震型模块化教研用AGV平台。

背景技术

AGV即自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，作为一种智能运载体，可广泛应用于烟草、汽车制造、电子、纺织、医疗、食品、造纸等行业。上世纪50年代，Barrett电子公司在美国成功开发第一台AGV，依靠布置在一间杂货仓库空中的导引线运输货物。

早期的AGV主要被用作自动拖车，应用于邮局、图书馆、车站、码头和机场等场合。随着科学技术发展，尤其是先进的环境感知技术、远程通讯以及人工智能发展，AGV逐步从有轨巡航向无轨巡航转变，由室内环境转向室外环境，甚至用于军事以及危险场所，通过集成其他探测和拆卸设备，用于战场排雷、阵地侦查、危险环境作业等场合等。在电子商务和快递物流市场爆炸式发展的今天，AGV作为物流装备中自动化水平最高的产品之一，拥有巨大的市场空间。

虽然AGV应用领域非常广泛，但目前我国各行业AGV实际应用总体规模并不大，仍处于发展初期。在当前阶段急切需要进行参与研发及推广应用，尤其是研究相关的自主定位、智能导航、协同作业算法以及可视化调度系统研究等，并依托具体应用背景，选配关键传感器部件，调试环境感知算法或相关导航控制算法。可惜，从事AGV研究的研究人员普遍缺乏合适的实验平台，或是过多依赖软件仿真从事，缺乏实物平台实验，所得成果的实用价值难以体现。另外大量花费过多的时间精力和科研资源，重复搭建过于简易的和不可靠的AGV科研平台，缺乏模块化特点，装配极为不便，同时伴随着维护困难、电器线路裸露、寿命短、缺少减震能力、环境适应性差等问题，制约了科研效率。此外，由国外进口的教研用AGV平台一般基于复杂腔体机构和连接方式装配集成，价格过于昂贵，不宜大规模用于科普教学研究。

在当前条件下，尤其需要一种便于装配、维护且成本低廉，可大规模推广的AGV研发平台，具备一定减震性能以室外路面环境，还预留必要的通讯接口、编程接口及充电接头，便于采集传感器数据、修改控制程序和电能补给。本申请正是基于上述需求背景下研发而成的。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是要提供一种便于装配、维护简单、成本低廉的易于生产和装配的减震型模块化教研用AGV平台。

为了解决以上的技术问题，本实用新型提供了一种易于生产和装配的减震型模块化教研用AGV平台，包括主动模块、支撑模块和控制盒，所述主动模块、支撑模块和控制盒分别是独立装配模块。在控制盒底板前侧设有螺纹孔，通过螺栓连接主动模块的前缓冲板过孔和螺纹孔，实现主动模块与控制盒之间模块化装配和减震式连接；在控制盒底板后侧设有螺纹孔，通过螺栓连接支撑模块的后缓冲板过孔和螺纹孔，实现支撑模块与控制盒之间模块化装配和减震式连接。主动模块的插针板与控制盒底板上的插眼板对接实现电气连接，主动模块提供动力，支撑模块提供减震和支撑，控制盒提供电力和控制信号。

所述主动模块包括前缓冲板、插针板、前缓冲组件和轮毂电机组，前缓冲板通过前缓冲组件与轮毂电机组进行缓冲式机械连接，所述插针板固定在前缓冲板下侧，针口朝上，轮毂电机组的信号线及动力线与插针板各插针的针脚焊接，焊接后用溶胶固定。

所述轮毂电机组包括左侧轮毂电机、右侧轮毂电机、底层连接板、左侧间隔板组、左侧紧压板、右侧间隔板组件和右侧紧压板，左侧轮毂电机的连接轴和右侧轮毂电机的连接轴分别被固定在底层连接板的两侧形成轮毂电机组，左侧间隔板组和左侧紧压板与底层连接板的左侧固定将左侧轮毂电机的连接轴压紧在底层连接板左侧，右侧间隔板组和右侧紧压板与底层连接板的右侧固定将右侧轮毂电机的连接轴压紧在底层连接板右侧，左、右侧间隔板组限制左、右侧轮毂电机连接轴的水平活动。

所述前缓冲组件包括至少二个以上的螺栓和相同套数的碟簧片，螺栓穿过前缓冲板的过孔后串接碟簧片，再穿过轮毂电机组底层连接板的过孔经螺母连接，螺母预紧使前缓冲组件同时充分接触前缓冲板和底层连接板实现缓冲式连接。

所述支撑模块包括后缓冲板、后缓冲组件和万向轮，后缓冲板通过后缓冲组件与万向轮连接。

所述后缓冲组件包括至少二个以上的螺栓和相同套数的碟簧片，螺栓穿过后缓冲板的过孔后串接碟簧片，再穿过万向轮的过孔经螺母连接，螺母预紧使后缓冲组件同时充分接触后缓冲板和万向轮实现缓冲式连接。