[实用新型]一种新型的激光导航AGV小车输送线辅助定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种辅助定位装置，具体为一种新型的激光导航AGV小车输送线辅助定位装置。

背景技术

激光导引AGV小车是通过在AGV 的行走区域安装位置精确的激光反射板，AGV 通过其上的激光扫描仪发射激光并采集由不同角度的反射板反射回来的激光光束，利用三角或三边几何定位算法，确定当前小车的位置和方向，并通过连续定位算法实现AGV 的导引。

这种AGV的最大优点是：AGV柔性好，不需要对路面进行任何处理，路径变换灵活方便，适用于各种现场环境，能够方便快捷的修改运动参数及行驶路径。

激光导航AGV虽然有很高的定位精度，但是在实际应用中还是存在一些精确定位问题，特别是对于要求定位精度很高的输送线。因为在输送线上要求AGV和输送线实现精确对接，以此来保证输送货物能够精确滑入输送线。如果仅仅是使用激光导航，AGV小车是无法精确停止到规定的位置上的，因此，我们需要增加一个辅助定位装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：激光导航AGV虽然有很高的定位精度，但是在实际应用中还是存在一些精确定位问题，特别是对于要求定位精度很高的输送线，为解决上述问题，提供一种新型的激光导航AGV小车输送线辅助定位装置。

本实用新型的目的是以下述方式实现的：

一种新型的激光导航AGV小车输送线辅助定位装置，包括设置在路面上的定位槽和设置在AGV小车上的定位块，定位块上设置有定位轮，定位轮与定位槽的内壁配合，定位槽在小车进入方向的端部设置有校姿板。

AGV小车同侧设置有两个定位块，两个定位块连接线与AGV小车的直线行走方向平行。

校姿板设置在定位槽的内部两侧对称设置。

校姿板为弧形板。

校姿板外侧两端的距离比校姿板内侧两端的距离大25~35mm。

定位槽底部设置有定位孔。

定位轮为定位轴承，定位块上设置有竖向轴，竖向轴上套装有定位轴承。

相对于现有技术，AGV小车采用上面的辅助定位机构，可以很好地抵消激光导航AGV所产生的定位误差，保证AGV小车正确地停止到预定的位置上。相比纯粹的使用激光导航AGV，这种含有辅助定位机构的激光导航AGV在输送线上的定位精度达到±2mm。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是定位槽入口结构示意图。

其中，1是定位块；2是定位轴承；3是定位槽；4是定位孔；5是校姿板。

具体实施方式

如图1-图2所示，一种新型的激光导航AGV小车输送线辅助定位装置，包括设置在路面上的定位槽3和设置在AGV小车上定位块1，定位块1上设置有定位轮，定位轮与定位槽3的内壁配合，定位槽3在小车进入方向的端部设置有校姿板5。AGV小车同侧设置有两个定位块1，两个定位块1连接线与AGV小车的直线行走方向平行。校姿板5在定位槽3的内部两侧对称设置。校姿板5为弧形板。校姿板外侧两端的距离比校姿板内侧两端的距离大25~35mm，校姿板5与定位槽3内壁连接的一端为校姿板内侧，相对为一端为校姿板外侧，设置校姿板5的目的是方便AGV小车进入到定位槽3内，比如校姿板两端采用的距离差为30mm，每侧为15mm，这样AGV小车行走偏差在±15mm的范围内都可以通过校姿板5进入到定位槽3中。定位槽3底部设置有定位孔4，定位孔4用于把定位槽3固定在路面上。定位轮为定位轴承2，定位块1上设置有竖向轴，竖向轴上套装有定位轴承2。

如图1所示，使用时将定位槽3用螺栓分别固定到输送线上下料口处的路面上，定位轴承2固定到定位块1上，定位块1固定到激光导航AGV小车上，小车在即将到达输送线的上下料口时，固定到小车上的定位轴承2首先接触到定位槽3的开口，即校姿板5，通过定位槽3处的校姿板5来修正小车的位姿，使小车精确地进入到预定轨道，保证接下来小车能与输送线精确接合，使得运送货物精确地运动到输送线，图2中的箭头表示小车的运动方向。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。